keras-yolov3 + Kalman-Filter 进行人员多目标追踪

文章目录

1 yolov3 +  Kalman filter 多目标跟踪

2 keras-yolov3 + kalman filter的笔者的一些微调

          2.1 KF算法微调

          2.2 keras-yolov3的detector微调

3 keras-yolov3-KF的代码解析

1、yolov3 +  Kalman filter 多目标跟踪

先来看一则图：

其中就是先定位到个人，然后对个人进行跟踪，这是来自项目：Smorodov/Multitarget-tracker的一则检测结果，看着很酷炫的样子。
那么，其中是一种比较简单的多目标追踪方式：detector+tracker，两者其实是相对独立的。

这是笔者画的一个草图，这里的流程就是，图片经过detector，得到人体坐标框，然后计算中心点位置centers（x0,y0），将该centers（x0,y0）输入给追踪器，追踪器去学习（Update）并给出预测。
其中每一帧的图，tracker都会给出多条轨迹，每条轨迹都可能由若干个点组成：
来看一下常规的update里面发生了什么？（简单贴一下）
# 第一段
cost = np.zeros(shape=(N, M))   # Cost matrix
for i in range(len(self.tracks)):
    for j in range(len(detections)):
        try:
            diff = self.tracks[i].prediction - detections[j]
            distance = np.sqrt(diff[0][0]*diff[0][0] +
                               diff[1][0]*diff[1][0])
            cost[i][j] = distance
        except:
            pass

# 第二段
row_ind, col_ind = linear_sum_assignment(cost)

新的一帧物体中心点centers给入之后，tracker与给出预测值prediction ，同时预测值与实际detections的距离去迭代匈牙利算法匹配（linear_sum_assignment）。
当然这套算法好处是在，可以任意组合比较好的detector/tracker算法，项目Smorodov/Multitarget-tracker中就是Opencv中的 face detector + Kalman filter multitarget tracker。
笔者引用的是项目：srianant/kalman_filter_multi_object_tracking中的KF算法。

但是这一整套方法论有非常多的问题：
问题一：
在刚刚检测到新人的时候，第一次轨迹预测的时候容易飘逸

来看一下上图中的笔者白色框给出的人体检测，一开始出现的时候，轨迹拉的非常长，这是一开始预测的时候还不够收敛的情况。
问题二：
one-stage算法的缺陷是不够稳定，笔者本项目尝试的是keras-yolov3，在开阔场景没问题，但是在一切人密度较大，遮挡物较多，像素不够高清的视频上发现检测器容易遗漏物体，前两帧可以检测，后面几帧断了，然后又续上了。这个时候，detector都出现问题，tracker当然会出现loss丢失掉之前的物体。
一些网友也提出过很多解决方案：

（1）多帧融合；
（2）在第一帧有物体的时候就用快速跟踪的手段取代检测器，雷达与物体bbox匹配。

2 keras-yolov3 + kalman filter的笔者的一些微调

2.1 KF算法微调

笔者引用的是项目：srianant/kalman_filter_multi_object_tracking中的KF算法。
笔者也针对上面提到的问题一进行了微调改进，修复了一下首次检测的物体给出的轨迹会“乱来”的情况。
那先从该项目的KF算法Tracker开始，项目中预设了几个调节选项：

• dist_thresh: distance threshold. When exceeds the threshold,  track will be deleted and new track is created，距离阈值：超过阈值时，将删除轨迹并创建新轨迹
• max_frames_to_skip: maximum allowed frames to be skipped forthe track object undetected，超过多少帧没有识别，就放弃该物体，未检测到的跟踪对象允许跳过的最大帧数，可以设置小一些
• max_trace_lenght: trace path history length
• trackIdCount: identification of each track object，每个跟踪对象的标识基数（在此之上累加）

来看看修复问题的点是，红框标出的，首次检测的飘逸轨迹，那么飘逸轨迹的特点是首尾两点距离较远，那么通过计算两个端点欧式距离，并通过设定阈值来屏蔽掉一些飘逸轨迹。
其他的，如果观众想自行修改tracker，可参考该项目Kalman and Bayesian Filters in Python，把其中一些好的迁移过来。

2.2 keras-yolov3的detector微调

笔者之前的博客中：自有数据集上,如何用keras最简单训练YOLOv3目标检测就是用keras-yolov3训练yolov3模型，该项目也是有预训练模型，但是分类有80分类，不仅仅是定位到人的。所以，简单的只挑出人物框，计算中心值给入tracker即可。
当然，这里其他物体框还是保留的，只是对图像中的人物进行多目标跟踪。

3 keras-yolov3-KF的代码解析

笔者自己的实验环境：
keras - 2.1.5
tensorflow - 1.12.0
python - 3.6
笔者的项目链接：mattzheng/keras-yolov3-KF-objectTracking，重点可看：objectTracking_DEMO .ipynb文件。
那么笔者对keras-yolov3以及KF算法都进行一定修改。那么步骤变得简单一些：

• 加载keras yolov3 coco 预训练模型
• 解析

# 加载keras yolov3 coco预训练模型
yolo_test_args = {
    "model_path": 'model_data/yolo.h5',
    "anchors_path": 'model_data/yolo_anchors.txt',
    "classes_path": 'model_data/coco_classes.txt',
    "score" : 0.3,
    "iou" : 0.45,
    "model_image_size" : (416, 416),
    "gpu_num" : 1,
}
yolo_test = YOLO(**yolo_test_args)

其中yolo.h5是预训练模型，可以由yolo_weights.h5转化，笔者也提供一下转化之后的h5文件。

链接：https://pan.baidu.com/s/1ppQH_FEbYSHob2T7NQOVmg  提取码：e345

解析单帧图片为：
'''
    解析方式一： 从视频保存成的图像文件中进行解析
    先把视频-> 拆分成图像文件夹，在文件夹中逐帧解析
'''

tracker = Tracker(100, 8, 15, 100)
#for n in tqdm(range(100)):
image = Image.open('11.jpg')
r_image,out_boxes, out_scores, out_classes = yolo_test.detect_image(image)
centers,number = calc_center(out_boxes,out_classes,out_scores,score_limit = 0.5)
tracker,result = trackerDetection(tracker,r_image,centers,number,max_point_distance = 30,max_colors = 20,track_id_size = 2)
#misc.imsave('jpg2video/%s.jpg'%n, result)
plt.imshow(result)

可以看到，步骤为：

• 根据yolov3跑出结果yolo_test.detect_image
• 计算人物框的中心点calc_center
• 更新tracker，trackerDetection

再来看看tracker里面的属性：
self.track_id = trackIdCount  # identification of each track object
self.KF = KalmanFilter()  # KF instance to track this object
self.prediction = np.asarray(prediction)  # predicted centroids (x,y)
self.skipped_frames = 0  # number of frames skipped undetected
self.trace = []  # trace path

track_id每个追踪物体的标识；prediction预测下一个点；trace轨迹点。
>>> tracker.tracks[0].trace
>>>[array([[116.],
        [491.]]), array([[135.],
        [570.]]), array([[142.],
        [597.]])]

>>>tracker.tracks[0].track_id
>>>100

>>>tracker.tracks[0].prediction
>>>array([[116.], [491.]])