三菱pid控制的精髓

三菱pid控制的精髓_第1张图片

三菱pid控制的精髓_第2张图片

这个D2是个定时器T33的值,范围是0到4096,跟pid设置的上下限是一样。一直随着定时器变化

这里为什么要采用这种方式呢,因为加热输出不是采用模拟量控制变频器的方式输出的,而是采用开关量Y006,如果要输出PWM,则必须采用定时器跟PID输出值比较,形成PWM输出。当D128大一些的时候,则输出的Y006时间短一些,当D128小一些的时候,则输出Y006的时间长一些。通过控制输出时间的长短,来调整输出的波形,从而达到仿真PID的作用。也就是说在某些情况下,没有采用模拟量输出的情况下,也可以不采用变频器的方式进行,而改用定时器的方式输出PWM波形。

三菱pid控制的精髓_第3张图片

 


那么为什么不把D2设计成一个比较小的固定值呢,直接跟D128比较呢。因为PID是pwm(脉宽调制)来调节输出的,这里的输出是个开关量Y006,不是模拟量的方式,所以必须得用定时器实现pwm输出。如果改成固定值,那也就不叫pid控制了。

如果使用DA模块,则直接把输出值放到TO命令里,给DA模块,来调节。DA模块的内部原理应该也是类似的。这种定时器机制来控制。

另外pid寄存器设置为逆向 ,也就是模拟输入量越高,输出值约低

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