halcon学习笔记(10)——标定

          摄像头拍摄时候，图像均有畸变，但是图像的扭曲变形均是有规律的成线性的，所以可以通过算法矫正。矫正的算法可以在网上找到，这里就叙述了。halcon标定过程需要在镜头内放置标定板；标定板一般选用30*30mm的；可以通过halcon程序来制作：

gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子来制作一个标定板

           XNum                               每行黑色标志圆点的数量。

           YNum                               每列黑色标志圆点的数量。

           MarkDist                           两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是meter

           DiameterRatio                黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。

           CalTabDescrFile            标定板描述文件的文件路径（.descr）。这两个文件路径是用来存放文件的

           CalTabPSFile                  标定板图像文件的文件路径（.ps），

其中，.descr文件为标定板描述文件，.ps文件为标定板图形文件，可以用photoshop(PS)打开；

一个30*30的标准标定板的示例

1    gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,'D:/30_30.descr','D:/30_30.ps')

2    黑色圆点行数：   7

3    黑色圆点列数：   7

4    外边框长度：     30mm*30mm

5    黑色圆点半径：   0.9375mm  （3.75/4）

6    圆点中心间距：   3.75mm

        标定过程可以同过halcon自带的标定助手calibration来操作，具体：

1.打开助手，选择calibration；

2.在安装选择要选用的标定模板，一般caltab_30mm.descr，是30*30模板；

3.选择标定标签，选择图像或者图像采集助手，自带例子加.....MVTec\HALCON-11.0\examples\images\scratch；

4.加载好图像后设定参考位姿；

5.警告级别选择70，即可，如果加载图像中有品质问题的请删除；

6.标定即可；

7.插入代码,生成如下代码即可应用；

       应用方式可以参考如下代码：

read_image(Image,'pioneer')
dev_display (Image)
stop()
rgb1_to_gray(Image,GrayImage)

CamParOriginal:=[0.00219846,-78129.2,5.46495e-06,5.5e-06,318.206,236.732,640,480]
CamParVirtualFixed:=CamParOriginal
CamParVirtualFixed[1]:=0
*上面三条是标定时候的参数
gen_radial_distortion_map(MapFixed,CamParOriginal,CamParVirtualFixed,'bilinear')
*生产径向畸变映射图，
*mapfixed是输出，
*CamParOriginal是标定后的参数，
*CamParVirtualFixed也是输出的参数，
*'bilinear'映射类型
map_image(GrayImage,MapFixed,ImageRectifiedFixed)
*利用映射，消除图像畸变算子

      处理的图像如下：