CAN总线发送与接收函数

初始化CAN模块

void INIT_CAN0(void) 
{
  if(CAN0CTL0_INITRQ==0)       // 查询是否进入初始化状态   
    CAN0CTL0_INITRQ =1;        // 进入初始化状态
  while (CAN0CTL1_INITAK==0);  //等待进入初始化状态

  CAN0BTR0_SJW = 0;            //设置同步
  CAN0BTR0_BRP = 7;            //设置波特率  
  CAN0BTR1 = 0x1c;             //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为250kb/s
                               // 关闭滤波器                                  
  CAN0IDMR0 = 0xFF;
  CAN0IDMR1 = 0xFF;
  CAN0IDMR2 = 0xFF;
  CAN0IDMR3 = 0xFF;
  CAN0IDMR4 = 0xFF;
  CAN0IDMR5 = 0xFF;
  CAN0IDMR6 = 0xFF;
  CAN0IDMR7 = 0xFF; 

  CAN0CTL1 = 0xC0;             //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用外部晶振，使用总线时钟源 
  CAN0CTL0 = 0x00;             //返回一般模式运行
  while(CAN0CTL1_INITAK);      //等待回到一般运行模式
  while(CAN0CTL0_SYNCH==0);    //等待总线时钟同步
  CAN0RIER_RXFIE = 1;          //禁止接收中断
}

发送函数

Bool MSCAN0SendMsg(struct can_msg msg)
{
  unsigned char send_buf, sp;
    
  if(msg.len > 8)                 // 检查数据长度
    return(FALSE);  
  if(CAN0CTL0_SYNCH==0)           // 检查总线时钟
    return(FALSE);
  send_buf = 0;
  do
  {   
    CAN0TBSEL=CAN0TFLG;           // 寻找空闲的缓冲器
    send_buf=CAN0TBSEL;
  } 
  while(!send_buf);                                 
  CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);// 写入标识符
  CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);
  
  if(msg.RTR)   
    CAN0TXIDR1 |= 0x10;           // RTR = 阴性
     
  for(sp = 0; sp < msg.len; sp++) // 写入数据
    *((&CAN0TXDSR0)+sp) = msg.data[sp];

   
  CAN0TXDLR = msg.len;            // 写入数据长度    
  CAN0TXTBPR = msg.prty;          // 写入优先级  
  CAN0TFLG = send_buf;            // 清 TXx 标志 (缓冲器准备发送) 
  return(TRUE);  
}

接收函数

Bool MSCAN0GetMsg(struct can_msg *msg)
{
  unsigned char sp2;
  
  if(!(CAN0RFLG_RXF))            // 检测接收标志
    return(FALSE);                             
  if(CAN0RXIDR1_IDE)             // 检测 CAN协议报文模式 （一般/扩展） 标识符
    // IDE = Recessive (Extended Mode)
    return(FALSE);                               
  msg->id = (unsigned int)(CAN0RXIDR0<<3) // 读标识符| 
            (unsigned char)(CAN0RXIDR1>>5); 
  if(CAN0RXIDR1&0x10)
    msg->RTR = TRUE;
  else
    msg->RTR = FALSE;                                   
  msg->len = CAN0RXDLR;            // 读取数据长度                                  
  for(sp2 = 0; sp2 < msg->len; sp2++)// 读取数据
    msg->data[sp2] = *((&CAN0RXDSR0)+sp2);                              
  CAN0RFLG = 0x01;                  // 清 RXF 标志位 (缓冲器准备接收)
  return(TRUE);
}