ubuntu16.04+ros kinetic+kinect2.0错误解决方案+小技巧

参考教程：主参考链接

第二个参考链接，辅助链接

在使用ros + kinect2过程中，遇到了各种各样的怪问题，谨以此博文供后来者少走点弯路~

友情提示：在我重装过多次ubuntu16和ros之后，发现这是一个艰辛的路，首先kinect2基本上停产了，国人也不多，能找到的资料就比较散，目前找到的一些标注为ubuntu16.04的要么是假的16，要么就是没有提及opencv的版本。

关于opencv版本的问题，github上有现成的解释，我当时没认真看，就知道在百度上瞎找～

它可以与OpenCV 3.0一起使用吗？

简单说：不。

详细回答：是的，可以用OpenCV 3.0编译这个包，但它不起作用。这是因为使用了cv_bridge，它本身是在ROS Indigo / Jade中用OpenCV 2.4.x编译的，并且不可能与两个OpenCV版本链接。OpenCV 3.0的工作支持可能与未来的ROS版本一起提供。

所以建议大家先在谷歌浏览器，打开https://github.com/code-iai/iai_kinect2

好好看看～常见的错误都有解释～

所以推荐大家直接卸载ubuntu16.04，重新安装ubuntu14.04，注意下面的问题，基本上就可以一次点亮~

第一个问题：假设你的系统是ubuntu16.04，按照上面教程里的步骤,在安装ros的过程中，你无法

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

因为16只能安装这个版本:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

第二个问题：在libfreenect2之前，主参考链接里没有提示——默认安装opencv！这个真是特别坑啊！

明明lsusb可以看到设备，但是./bin/Protoonect就是找不到设备，关键是不会报错，我都以为是我的相机坏了~

后来不死心，又重新找了一个教程，发现了其中细微的差别~

第三个问题：假设我们已经可以调用./bin/Protoonect，看到这张图——

但是无法编译下面这句话——

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

提示什么j8-m8什么错误，然后往上翻看可以发现错误在于ros的opencv无法读取，应该是ros内部opencv版本的问题，应该将3.1的换成2.4.9的。但是这个问题以我简陋的ros知识是无法解决的，查看了一下教程，提供了一些安装opencv的方法，但是试过几次都无法成功，对我来说，这又是一条死路~

最后忠告：所以说还是换成ubuntu14.04版本的吧，一次性点亮，轻轻松松，第二篇博客介绍如何对kinect2中的图片，利用opencv进行简单的处理。

小技巧：在你编译完iai之后，你最好将路径写到bashrc文件中，这样就不用每次调用roslaunch 都先source一下路径了。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

这样你就可以直接这样：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch