IMU相关技术资料整理

• 关于IMU噪声参数：
  • IMU噪声参数模型的参考文档：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model
  • 针对消费级IMU器件的噪声参数进行适度的不确定性放大，是一种常用（推荐）的数学处理方式
• 关于偏置温度系数（温漂）：
  • MEMS惯性器件的零偏会受到环境温度的影响而产生变化，针对这种影响，一种方案是对器件进行温度标定，另一种方式是采用恒温模式。
• 有关IMU姿态解算的参考资料：
  • https://github.com/hhyyti/dcm-imu
  • https://github.com/AIS-Bonn/attitude_estimator
  • http://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms
• 消费级MEMS IMU信息统计

手机型号	MEMS IMU器件型号
iPhone4	LIS331DLH L3G4200D
iPhone6	MPU6700
红米	MPU6050
小米5	ICG-20660L
三星S6	MPU6500
三星S7	LSM6SD3