四旋翼飞行器数学建模+轨迹跟踪控制

数学模型（状态空间方程）：

控制算法: 有限时间（finite-time control）控制，文献 [1]；比例-微分（PD）控制，文献 [2]。

控制效果对比（PD control Vs finite-time control）

参考文献：
[1]. Bhat S, Bernstein D S. Finite-time stability of homogeneous systems[C]// American Control Conference, 1997. Proceedings of the. IEEE, 2002:2513-2514 vol.4.
[2]. Zuo Z, Zhu M, Zheng Z. Trajectory Tracking Control of a Quadrotor Unmanned Mini-Helicopter[C]// Aiaa Aerospace Sciences Meeting Including the New Horizons Forum and Aerospace Exposition. 2013.