Pixhawk开发环境搭建之PX4固件编译

一 Windows环境下编译

1.1编译前期准备

1.     软件下载

需要安装CMake、Java jre或者jdk以及PX4 Toolchain Installer。下载链接如下：

CMake：https://cmake.org/download/（选择适合系统的版本）

Jave jre：http://rj.baidu.com/soft/detail/10463.html?ald 

PX4 Toolchain Installer：http://dev.px4.io/starting-installing-windows.html (下载适合操作系统的PX4 Toolchain)

2.     软件安装

按照操作流程一步一步安装即可。

3.     编译Pixhawk原生固件PX4

3.1 工具链下载

相关文件下载：arm-none-eabi-gcc 

下载链接：https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download

下载完之后解压到桌面

之后桌面会出现文件夹，打开文件夹5.42016q3，并将文件夹中的四个文件夹复制并替换到PX4Toolchain安装目录下的toolchain文件夹下。如下图所示：

执行完成后，就可以开始下一步了。

工具链最好下载最新版的，否则会造成字节溢出。具体在下面编译过程会说明。(但是最新版有可能在编译ardupilot固件时出现问题，所以请选择合适的工具链版本。目前4.9q3的工具链可以同时编译成功PX4固件和ardupilot固件)

1.2 console下代码编译

打开PX4console，该截图打开方式会在windows开始菜单中的所有程序找到。

下载PX4固件，输入指令：git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

（下载需要一定时间，请耐心等待）

下载完成之后，切换到Firmware文件夹，输入指令：cd Firmware

之后输入指令，进行初始化：

git submodule init

git submodule update --init --recursive

现在到了前面提到的字节溢出的问题地方了。

完成上述指令后，输入指令，进行编译：make px4fmu-v2_default

编译成功的界面如下图所示：

       如果在没有进行arm-none-eabi-gcc替换或者替换的版本过低的情况下，直接进行固件编译，则会出现如下"overload"所示的错误：

所以出现这类问题可下载高版本的arm-none-eabi-gcc，一般不会出现溢出的问题。

3.3  固件烧录

将飞控板通过USB连接电脑，输入以下指令即可完成固件的烧录：

make px4fmu-v2_default upload

1.3  Eclipse下编译

建立工程

File -> New -> Makefile Project with Existing Code。 

然后点击Browse……到C:\px4\Firmware，并选择Cross GCC，点击Finish。 

创建编译目标

可以在右边板块中Make Target（ 或者菜单 Window -> Show View -> Make Target 也可以打开）,选中根文件夹（Firmware），可以创建新的 make Target（绿色圆形按钮）。 如创建目标px4fmu-v2_default 。

同理创建目标：all,archives,clean,distclean,px4io-v2_default,px4fmu-v2_default upload。

各 make target 说明

all – builds theautopilot software (depends on archives)

archives– 编译实时系统 NuttX OS

distclean– 删除所有编译的文件，包括编译的操作系统

clean – 删除编译的固件相关文件，不会清除archives

px4fmu-v2_default—FMU固件

px4io-v2_default—IO固件

px4fmu-v2_defaultupload – 烧录固件到飞控板

路径配置

配置好Eclipse软件的路径才能进行编译,打开目录栏的Project ->Priorities 。设置成如下路径即可。

编译固件

依次编译需要的固件即可。（相应的编译目标点锤子符号）

二 Linux环境下编译

环境：ubuntu14.04LTS

Linux下控制台编译的步骤资料比较多，没有写详细步骤，可正常编译。

官网步骤：http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html

参考博客：http://blog.csdn.net/wangcfan/article/details/51271608

Qtcreator编译

官网：http://dev.px4.io/starting-building.html

2.1 启动qt

2.2建立project file 

3.3

 选择File -> Open File or Project ->选择主文件夹的CMakeLists.txt

3.4 配置

3.5编译