U3D中有关欧拉角以及万象锁问题

一、什么时欧拉角

 用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。

   1，静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。

   2，动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。

通俗的理解就是：

 在你来到一个陌生的城市的时候，如果想要去一个地方，在你问路的时候此时可能会有两种截然不同的答案

1.告诉你一个地方的具体经纬度

2.告诉你先右转然后直走之类的相对路线

在第一种答案之中是绝对位置，是想对于全局来说的更加的准确，第二种答案是相对的，相对于自身的具有很好的操作性。

第一种答案相当有四元数,第二种答案相当于欧拉角

所以在实际的操作当中欧拉角操作比较简单但是会形成万向节死锁（万象锁）的问题

万向节（Gimbal）

平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架，则可使架在最内的环架的物体维持旋转轴不变，而应用在船上的陀螺仪、罗盘、饮料杯架等用途上，而不受船体因波浪上下震动、船身转向的影响。

平衡环架（英语：Gimbal）为一具有枢纽的装置，使得一物体能以单一轴旋转。由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架，则可使架在最内的环架的物体维持旋转轴不变，而应用在船上的陀螺仪、罗盘、饮料杯架等用途上，而不受船体因波浪上下震动、船身转向的影响。

万向节锁：

这是由于欧拉角的定义造成的具体的解析可以去看https://blog.csdn.net/AndrewFan/article/details/60981437#

同时有视频讲解https://v.qq.com/x/cover/e055516g79w/e055516g79w.html