1804年七月，在英国威尼斯（welsh) Swansea 的布什客栈（Bush Inn），据说这家客栈今天还在运营。几个商人决定修建一条从Swansea码头到Mumbles村的铁路，促进当地的矿物交易。1806年铁路建成了，是用当时较为先进的“Ｌ”铸铁轨道，当然马是牵引动力。运输公司的一名雇员 Benjimin French 提出改装一辆运货车辆，用来拉人。 公司觉得很奇怪，但是还是同意了他的建议，不过公司要求Benjimin French付给公司每年20英镑作为承包费。于是Benjiming 制定世界上第一份列车时刻表，1807年三月25日，客运火车首次运行。Benjiming 一不小心成了世界客运列车的教父。这天也被公认为世界铁路客运史的第一天。乘坐那趟车客人，也就成了世界轨道客运史上的第一批乘客。
虽然1807年英国第一家轨道客运诞生。但是，当时人们对轨道客运并不太感兴趣。首先，那时主流社会欧洲，马车比较普及。轨道运输也是靠马力，蒸汽机车刚刚起步。轨道客运并没有什么特别的优势。Swansea-mumbles 客运也在1827年，停止营业了。
东方不亮西方亮，美国城市轨道交通却比欧洲先发展起来。美国的城市，街道路面没有欧洲的城市平坦，普通马车作为主要公共交通不太适宜。应用轨道客运，相对平稳得多。
1828年，巴尔的摩市（Baltimore ）率先修建了城市轨道车
接下来是纽约（NewYork），1832年，纽约的城市轨道车开始运营。到1870年，一年马力轨道运行100万车次，到1880年，市内至少有150,000马匹。
1835年，新奥尔良（new orleanse), 是美国第三个城市拥有市内轨道车的。
1850年以后，美国其他城市马力轨道车多了起来。
1850年后，欧洲意识到了城市轨道公共交通对城市发展的重要性。第一条欧洲大陆的市内轨道车1855年建于巴黎。设计者是曾在美国市内轨道车辆公司工作过的 Alphonse Loubat。
很快市内轨道车在欧洲几个主要城市发展起来。
1858年，南美Santiago Chile，第一条城市轨道交通开通，1860年，澳大利亚 悉尼（Sydney）第一列城市轨道交通车始发，埃及Alexandria，非洲第一列城市轨道车zai1869年一月8日启动。1869年，印度尼西亚 Jakarta，亚洲第一个城市交通运输运营。到1880年代中期，美国有415 家城市马力轨道交通公司，总的运营里程超过 6,000 英里 (9,700 km)，每年运送 1.88亿 乘客。
城市轨道交通，主要是用马和骡子牵引。饲养动物是运输公司责任，问题很多。其中有卫生问题。但电力动力的轨道车出现后，马力牵引的车辆就被大量的取代。
世界第一辆电动轨道车是由 Werner Von Siemens (西门子公司的奠基人，德国的工业家，发明家）在1881 年设计制作的。他用铁轨传输电流，一根轨道输入电流，另一根作为回流。轮对之间的绝缘非常关键。另外就是轨道的安全隐患，轨道带高压电，引起不少事故。1883年，西门子（Siemens）公司改进了设计，输入电流从车上方的供电线网，通过车载接触器，传到电机。
无独有偶，1883年，美国人Leo Daft 在新泽西的Newark 制造了一台两顿重的电动轨道车，“AMPERE”号。用轨道传输电流。
1883年，奥地利的 Mödling and Hinterbrühl 电力轨道交通在维也纳附近开通。几乎同时，英国, Volk's 铁路公司 也开通了一条电力轨道交通。这条线路，至今还在运营，是世界上最古老的电力轨道交通线路。这两条线路都是用车顶部双极滑轮接触的方式，将电流传入车辆。
在早期的电力轨道车辆中，要提到几个重要的角色。 德国Siemens & Halske 公司的 工程师Walter Reichel 他在1879年发明的受电弓（pantograph）。摩擦小，可跟换的接触板鞋，低接触横向压力, 高速不易脱落 的优秀性能，使这类受电弓仍然还在广泛地使用，特别是高速电力机车，尽管许多改进型受电弓应用，但其基本原理不变。
另外一位重要角色是 美国Richmond Union Passenger Railway 公司的奠基人 Frank J. Sprague。在1888年， 他有两个重要发明，1.使用单极受电弓输入电流，用铁轨作为回流。简化了电力轨道车的输入方式。2.发明了多辆轨道车联在一起的控制方式。这就是现今动车组的鼻祖。
这章可能论述的轨道客运似乎跨度有点大。其实不然，马力轨道车与电力轨道车并存了至少40年，直到20世纪20年代，马力轨道车才被逐渐淘汰。只是本文没有提及蒸汽机车在客运中的应用。在后面的铁路客运运输，会用更多的篇幅介绍蒸汽机车客运史。
下面介绍两张著名油画，和相关的故事作为本章的结束。1825年 九月27日 英国 Stockton & Darlington 铁路公司举行 George Stephenson 的 蒸汽机车一号上线的开业典礼。 这是世界上第一次蒸汽机在公共铁路正式运营。这次有历史意义的行程从Shildon 到 Stockton。在开业典礼，人们从四面八方，乘马车，骑马，步行汇集到始发站。有36辆客货混编的列车和六百名乘客整装待发。欢呼声中，列车徐徐开动，司机是轨道和机车的设计者George Stephenson，司炉是的他的兄弟，James 和 Ralph， 同事Timothy Hackworth，另一为重要的蒸汽机车工程师。列车抵达Stockton，在21声礼炮鸣声中，接受当地民众和官员的欢迎。这天是铁路运输史上重要的里程碑。
