罗马的军事力量组成
军团（legion）：由意大利和外省殖民地的公民组成，作为重装步兵，驻扎在沿着帝国边境的行省。
辅助部队（auxiliaries）：由外省和蛮族的非公民组成，作为矛兵、骑兵和轻装步兵，驻扎在边境及内地元首行省。
禁卫军（Praetorian Guard）：由罗马公民组成，起初驻扎在罗马城外的几处郊区城镇，提比略时集中于罗马城内的禁卫军营地。
城市步兵大队（Urban cohorts）：由罗马公民组成，驻扎在罗马城内。
日耳曼卫队（Imperial Germans Bodyguard）：作为皇帝的私人武装，由莱茵河东岸的日耳曼骑手组成。
起初，奥古斯都手中拥有不下50~60个军团，按每个军团5000人计算，再加上同等规模的辅助部队，总兵力约在500000~600000人。而根据公元前1世纪末进行的人口统计，意大利境内适合服役的成年男性仅有不到2000000人，即使去掉非罗马人组成的辅助部队，仍占总人口的1/8左右。
从公元1世纪20年代开始，奥古斯都着手裁减军队，原有的军团从50个减少到28个，总兵力减少至280000人。超过300000人陆续退伍，他们或被安置在28个新建的老兵殖民地中，或在得到一笔不菲的退役金后返回故乡。这28个军团作为常备军保留下来，驻扎于行省和边界上的各处军营和要塞中。公元9年后，当瓦鲁斯（Publius Quinctilius Varus）率领的3个军团在北方森林中被歼灭后，军团的数量由28个减少到25个。从公元37年卡里古拉继位到公元69年四帝之战时，军团的数量一度增至33个，后又缩减至29个。至公元2世纪初，军团的数量增至30个，并在此后近一个世纪维持不变。
公元1~3世纪罗马军事力量的变化：
提比略（公元24年）
军团：125000人
辅助部队：125000人
禁卫军 5000人？
总兵力 255000人
哈德良（公元130年？）
军团：155000人
辅助部队：218000人
禁卫军：8000人？
总兵力：381000人
塞维鲁（公元211年）
军团：182000人
辅助部队：250000人
禁卫军：15000人？
总兵力：447000
三世纪危机（公元270年？）
总兵力：290000人？
戴克里先（公元284年~公元305年）
总兵力：390000人
军团的编制
百人队（Centuria）是军团的基本单位，由60~80名士兵组成，指挥官是一名百夫长（Centurio），仅次于百夫长的是掌旗官（Cornetcy）；6个百人队组成一个大队（cohort），由480名士兵组成，指挥官是一名大队百夫长（Pilus）。在军团中，第一大队中每个百人队的数量是普通百人队的一倍，即160人。
奥古斯都将所有行省划分为驻军行省和非驻军行省，其中前者由驻军总督（Legati）管理，通常以军团副将（Legatus）的身份兼任辖下军团的司令官，其主要助手是宿营长官（Praefectus Castrorum），在军团指挥序列中位列第三，负责管理宿营、装备及补给。通常是前任的第一大队百夫长（Primus Pilus）。第一大队百夫长（Primus Pilus）位高于其他大队百夫长，在军团指挥序列中位列第四，普通军官和士兵要到达这个职位通常需要30~40年时间，且只能担任一年。除此之外，军团中还有6名军事护民官，通常是来自元老阶层的青年子弟。
辅助部队编制
相对于以重装步兵为主的军团士兵，辅助部队由步兵单位、骑兵单位和骑步兵混合单位三部分组成。其中步兵单位包括步兵五百人团（Cohors quingenaria）、步兵翼（Cohors milliaria）；骑兵单位包括骑兵五百人团（Ala quingenaria）、骑兵翼（Ala milliaria）；骑步兵混合单位包括骑步兵五百人团（Cohors equitata quingenaria）、骑步兵翼（Cohors equitata milliaria）。指挥官为十夫长或百夫长。
骑兵五百人团下辖16个中队，骑兵翼下辖24个骑兵中队，30~32名骑兵组成一个骑兵中队，前者有480~512名骑兵，后者有720~768名骑兵。步兵五百人团下辖6个步兵百人队，步兵翼下辖10个步兵百人队，80名步兵组成一个步兵百人队，前者有480名步兵，后者有800名步兵。骑步兵五百人团下辖6个步兵百人队和4个骑兵中队，骑步兵翼下辖10个步兵百人队和8个骑兵中队，480名步兵和120名骑兵组成一个骑步兵五百人团，合计600人；800名步兵和240名骑兵组成一个骑步兵翼，合计1024人。
公元1世纪时，军团和辅助部队的数量大致相当，然而到了公元2世纪，辅助部队的数量已经大大超过军团。公元3世纪初，在塞维鲁之子卡拉卡拉颁布了授予帝国境内所有自由民以罗马公民权的《安东尼努斯敕令》后，军团和辅助部队之间的界限趋于淡化。
军团和辅助部队的武器
军团士兵使用的进攻性武器包括：重标枪（Pilum）、短剑（Gladius）；防御性装备包括：拉丁方盾、头盔、锁子甲；辅助部队使用的进攻性武器弓箭、投石索、轻标枪、长剑、短矛和骑矛；防御性装备包括：头盔、锁子甲和大圆盾。
重标枪（Pilum）：长约2米，铁杆的直径7厘米，铁杆包含菱形的枪尖长约60厘米，铁杆插入一个长约140厘米的木制握杆上。
短剑（Gladius）：长约60厘米，青铜材质，造型来自于西班牙短剑。
拉丁方盾：宽80厘米，长120厘米，由用三块0.2厘米厚的木板重叠拼合，再覆以皮革。
锁子甲：由细小的铁环相连成一件套在上半身的外衣，可以有效的防护刀剑枪矛等利器的攻击。
投石索：将两条相同长度的皮带中间系一皮囊，囊中放置投石，射程通常在100~200米左右，后被弓箭淘汰。
长剑（Spatha）：长约75厘米~1米，生铁材质，最初被用于剑斗比赛，公元2世纪后成为罗马的制式武器。
军团和辅助部队的服役时间和待遇
奥古斯都时，一个军团士兵的日薪为10阿斯（As，铜币），年薪为225德纳利乌斯（Denarius，银币），比恺撒时代增加了一倍。军团士兵的服役时间为20年。辅助部队的年薪低于军团士兵，奥古斯都时，辅助部队步兵年薪为187.5德纳利乌斯，混合大队中的骑兵225德纳利乌斯，骑兵大队是262.5德纳利乌斯。辅助部队服役时间为25年。
在士兵的薪饷中，会扣除伙食、衣物、军靴和武器等所需费用。薪饷不会直接发到士兵手中，通常由百人队掌旗官保存。当士兵退役时，除了寄存在掌旗官处的历年薪饷，还可能会得到一笔丰厚的退役金，或一片未开垦的土地（通常位于边疆省份）。
为了维持每年付给4000~5000名退役老兵的福利，公元6年时，奥古斯都自己拿出1亿7000万塞斯特斯（Sesterces，初为小银币，后改为铜币），设立了军事金库，并为此建立了新的税目，即1%的（奴隶）拍卖税和5%的遗产继承税。
禁卫军的编制、服役时间和待遇
相比于军团士兵和辅助部队，禁卫军的待遇和条件更加优渥。公元前23年，瓦罗.穆雷纳和法尼乌斯.卡皮奥密谋暗杀奥古斯都未遂，此后又有几次谋杀奥古斯都的企图。奥古斯都效仿照共和末期将军招募私人卫队的传统，组建了一支由9个大队组成的禁卫军，约有4500~5000名步兵。其中三个驻扎在罗马城内，六个分散在附近的城镇中。除此之外，奥古斯都还在罗马城建立了3个城市步兵大队和7个夜间巡查部队，维持城市治安和消防。至提比略时，谢亚努斯（Sejanus）被破例任命为禁卫军唯一的长官，在他的努力下禁卫军被集中驻扎于罗马城内的营地（Castra Praetoria）里。
禁卫军的日薪为2/3德纳利乌斯，年薪为730德纳利乌斯，是军团士兵的3倍，而城市步兵大队的薪饷介于军团和禁卫军之间。服役时间只有16年，相当于军团和辅助部队的2/3。
有记载的罗马皇帝为禁卫军付出的赏金
公元14年，根据奥古斯都的遗愿，给与士兵每人250塞斯特斯。
公元31年，提比略为奖赏在处死谢亚努斯时的忠诚表现，士兵们每人获得了1000塞斯特斯。
公元37年，卡里古拉继任皇帝后，每个士兵获得了500塞斯特斯的赏金。
公元41年，克劳迪乌斯继任皇帝后，每个士兵获得了3750塞斯特斯的赏金，以及此后每年一次继任皇帝周年赏金25塞斯特斯。
公元54年，尼禄继任皇帝后，每个士兵获得了3750塞斯特斯的赏金。
公元68年，尼禄遇刺后，每个士兵获得了至少500塞斯特斯的赏金。
公元69年，加尔巴继任皇帝后，承诺支付7500塞斯特斯的赏金，但没有支付。
同年，奥托继任皇帝后，承诺给与1250塞斯特斯的赏金，未及支付便被杀
同年，维特里乌斯继任皇帝后，承诺给与1250塞斯特斯的赏金。
同年，维斯帕先继任皇帝，常规赏金数目不详。
公元79年，提图斯继任皇帝后，常规赏金数目不详。
公元81年，多米提安继任皇帝后，曾考虑双倍支付赏金，但最终选择了常规奖赏，数目不详
此后涅尔瓦和图拉真均选择常规奖赏，数目不详；哈德良选择加倍奖赏，数目不详；安东尼.庇乌斯选择常规奖赏以及女儿婚礼奖赏。
公元161年，马克.奥勒留继任皇帝后，与维鲁斯共治而发放的赏金，每个士兵获得5000塞斯特斯的赏金。
公元180年，康茂德继任皇帝后，两次承诺发放常规奖赏却两次食言，数目不详。
公元193年，佩蒂纳克斯继任皇帝后，被迫发放康茂德时欠下的赏金，每人3000塞斯特斯。
同年，尤利安努斯为购买皇位付给每个士兵7250塞斯特斯
同年，塞维鲁继任皇帝后，承诺发放赏金，但赏金数目打了折扣，仅有区区250塞斯特斯。