概要：
- 目标 ：是让雷达连接电脑（ubuntu系统），实现点云可视化
- 依赖关系：velodyne driver 的安装基于ros,ros安装基于Ubuntu系统，rviz是ros系统中自带的三维可视化工具。
官网链接：https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
参考：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
步骤：
一、Ubuntu 系统安装
假设已安装，推荐Ubuntu 16.04。下tu为Ubuntu与ros的版本对应关系
二、ros安装
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首先打开软件和更新对话框，具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。打开后按照下图进行配置（确保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）：
2.png 添加源
注意：官方的源真的很慢很慢.... 改用清华的源，用国内的源安装时间可能30-1小时左右，官网的源>=3个小时
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或者
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
最后，注意每次更新完源后记得
sudo apt update
- 安装ros （有多个版本，可根据需求自行选择）
sudo apt install ros-kinetic-desktop
- 安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包
apt search ros-kinetic
- 初始化ros
sudo rosdep init
rosdeo update
*然后初始化化环境变量
注意，该步骤很有必要，不添加source，后期可能找不到node,package.并且刷新bashrc的过程中若找不到相应包，比如没有ros包等，那么，gg了，可以重新安装ros系统了。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 安装常用插件
sudo apt-get install python-rosinstall
很多第三场插件的格式都是：
sudo apt-get install ros-kinetic-...
三、velodyne 16驱动安装
官网链接：http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16
注意：驱动安装环境与官网顺序不一样，因为连接雷达后就没有网了，所以事先把各种库还有驱动先下载好！
*下载ros依赖库
sudo apt-get install ros-VERSION-velodyne 其中VERSION就是之前ros下载的版本[kinetic/indigo]，我下载的是kinetic,
所以具体如下：sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
- 下载和安装VLP16驱动
注意：为了防止出错，尽量文件命名尽量与官网保持一致
cd ~/catkin_ws/src/ && git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
下方的YOURSTRO与上方VERSION一致
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -y
cd ~/catkin_ws/ && catkin_make
*设置有线连接
右上角网线连接->edit connection->add->create->如下图
设置完后，拔掉主机网线，插入雷达的以太网接口。然后再与刚才设置的有线连接连接。
注意：记得 禁用无线连接
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检查是否连接成功的方式是在网页浏览器中输入：192.168.1.201
出现以下画面：
Selection_003.png
四、rviz 点云可视化
- 从附赠的U盘中复制出把Velodyne XML文件VeloView-VLP-16-HiRes.xml转成ROS节点的YAML文件
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/桌面/VeloView-VLP-16-HiRes.xml
存放xml文件及配置
step1 然后把生成的VeloView-VLP-16-HiRes.yaml复制到catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/目录下
然后修改catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch文件
把arg name="calibration"的默认值修改为default="$(find velodyne_pointcloud)/params/VLP16_hires_db.yaml"，然后保存启动ros
ros：节点管理器 对velodyne的操作基于该节点管理器
roscore
- 加载
注意要launch成功
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
- 实时显示点云图
首先运行
rosrun rviz rviz -f velodyne
然后在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points（或者是下拉选择/velodyne_points）。这样就可以实时显示获取的3D点云图
- 保存bag文件
rosbag record -O out /velodyne_points
可以用以下命令查询topic，这里只记录/velodyne_points，保存到当前路径下的out.bag。
rostopic list -v