基于服务机器人的调度系统可行性分析

        目前服务机器人发展迅猛，送餐机器人成为胡细化场景下的热门，以前的送餐都是沿着固定磁导线行走，只能是先简单的定障，送餐效率低，不能动态规划等特点。目前市场上主流的送餐机器人大多数都是采用的无轨导航模式，即低成本的激光slam 的方案。激光slam基于激光雷达扫描地图，并生成餐厅的二维图，精度大概在5cm，激光slam的导航精度取决于激光的精度。通过保存的地图，机器人可以在地图的二维坐标上行走。

        随着需求的增大，送餐机器人在单个餐厅的数量也不仅仅只是一台，这样就存在多台同时运行的场景。其实机器人的无轨导航加上动态的避障，其实是完全可以达到一个简单的调度的效果，即相向运动的时候，可以动态的相互避开，（定轨模式另讨论）。

        目前送餐机器人的成本都不高，因为是替代人工，低成本也是设备选型的主打，低成本会给激光slam在运动过程中带来很多副作用。比如在相向运动中，激光雷达会相互产生干扰，会让雷达采集到的数据是失真的数据，接收的红外光并不是自己发射并被障碍物反射回来的，雷达把数据给slam之后，slam会一直重新规划路线，直到对方的干扰结束。如果slam过程中参考其他的sensor，比如超声，红外逼近，低成本的sensor并不会去处理这种干扰的问题。其实如果能解决掉这个相向干扰的问题，用激光雷达的方式，也是能简单达到调度的效果。

        调度系统在送餐过程中最主要的目的是十字路口的解决方案，调度系统相当于一个红绿灯，因为机器人在餐饮的使用中都是以单一功能展现，你不能让送餐机器人去收盘子，这样浪费了资源。对于送餐场景来说，机器的起点和终点相对固定，功能单一，能快速的去和回才是提高效率的方式，因为在机器人回来之前，已经安排好他下一个的目的地。

        调度系统在定轨模式下其实有可行性，但是要解决几个问题，1.所有机器人必须是基于同一张地图  2.所有机器人必须实时上报自己所处的位置 3.调度系统必须要结合导航控制 4.必须把派菜系统接入到调度系统才有意义，不然就只是个红绿灯。和前面说的一样，解决掉相向运动激光干扰导致的地图可能飘和定位不准问题才行。

          AGV可以使用调度系统，是因为AGV是工业产品，所用的sensor，都是工业级的比如sick、倍加福这种。工业级别的sensor稳定和抗干扰能力强，但是成本高，一个sick的激光雷达1w+，是正常雷达的10倍不止。

        所以消费机器人的调度可以通过简单的rfid固定点为标志来实现，比如在拥堵路段前后加上4个RfID表示位置，同时只允许一个机器人通过，只需要做一个简单的位置控制就行，进去一个之后，其他的等待就行。只需要每个机器人佩戴rfid扫描设备，一些标签就行，实现简单，成本低。