支持惯性导航和GPS导航的组合导航模块

上次说到在树荫下、高楼群、高架桥、山间隧道、地下停车场等场所，卫星信号较弱甚至丢失，GPS定位无法使用，但可以使用惯性导航来提供精准的导航和定位信息。

惯性导航和卫星导航组合使用，可以充分利用惯性导航系统和卫星导航系统优点，再基于最优估计算法—卡尔曼滤波算法融合两种导航算法，即可获得最优的导航结果；尤其是当卫星导航系统无法工作时，利用惯性导航系统使得导航系统继续工作，提高了系统的稳定性和可靠性。

惯性导航和GPS导航的组合导航模块：

惯性导航模块SKM-4DX提出了卫星导航精度的智能识别算法，基于组合导航提供的高精度导航信息，对卫星导航的定位精度进行识别，如果卫星导航精度较好，则进行组合导航，一旦发现卫星导航信号非常差甚至丢失信号，则进行纯惯性导航，惯性导航模块SKM-4DX导航模块实现了组合导航和纯惯性导航的自主切换。

惯性导航和GPS导航的组合导航模块

惯性导航模块SKM-4DX优势：

（1）可发现并标校惯导系统误差，提高导航精度。

（2）弥补卫星导航的信号缺损问题，提高导航能力。

（3）增加观测冗余度，提高异常误差的监测能力，提高系统的容错功能。

（4）提高导航系统的抗干扰能力，提高完好性。

惯性导航模块SKM-4DX实测：

惯性导航模块SKM-4DX实测 1

惯性导航模块SKM-4DX实测 2