1. 实测Win7 64系统 + VMware上安装Ubuntu14.04 64位系统。
注意：尝试安装了最新版ROS lunar，但会提示错误，sudo apt-get update后，仍然报错。所以，Ubuntu14.04 64位 + ROS Indigo Desktop Full是稳定可靠的。
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系统环境：
Windows 7 OS 64bit + VMware 14
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ROS开发环境：
Ubuntu14.04 下载地址：http://releases.ubuntu.com/14.04/
ROS Indigo 安装步骤：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
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Face Detection and Tracking Using ROS, OpenCV and Dynamixel Servos
1. ros_robotics_projects/chapter_2_codes/face_tracker_pkg/src/face_tracker_node.cpp
2. ros_robotics_projects/chapter_2_codes/face_tracker_control/src/face_tracker_controller.cpp
3. Haar Feature-based Cascade Classifier for Object Detection
头发人脸检测器说明
ROS中的HelloWorld - 转载 《ROS学习笔记(一)：自己动手写一个ROS程序》
创建一个工作区（workspace）
工作区可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。建立工作区的方法如下：
[plain]view plaincopy
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
虽然这时候工作区是空的，但是我们依然可以进行编译：
[plain]view plaincopy
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
这时候，会在当前文件夹下生成devel，build这两个子文件夹，在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件。
接下来把工作区在bash中注册
[plain]view plaincopy
$ source devel/setup.bash
要验证是否已经在bash中注册可以使用如下命令：
[plain]view plaincopy
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
如果能看到自己工作区的文件路径就说明已经成功了。
创建一个ROS工程包（Package）
在一个工作区内，可能会包含多个ROS工程包。而最基本ROS工程包中会包括CmakeLists.txt和Package.xml这两个文件，其中Package.xml中主要包含本项目信息和各种依赖（depends），而CmakeLists.txt中包含了如何编译和安装代码的信息。
首先切换到工作区：
[plain]view plaincopy
$ cd ~/catkin_ws/src
现在可以使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫beginner_tutorials的包，这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。
[plain]view plaincopy
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
接下来在工作区编译这个工程包。
[plain]view plaincopy
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
一个简单的发布（Publisher）、订阅(Subscriber)程序
写一个发布（Publisher）节点
节点（node）是连接到ROS网络中可执行的基本单元。我们在这创建一个发布者---“talker”节点，这个节点持续对外发布消息。
首先我们要把目录切换到我们的beginner_tutorials工程包中
[plain]view plaincopy
$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
因为我们已经编译过这个工程包了，所以会在beginner_tutorials文件夹下看到CmakeList.txt、package.xml文件和include、src这两个目录。接下来进入src子目录
[plain]view plaincopy
$ cd src
在src目录中创建一个talker.cpp文件，里面的内容如下：
写一个订阅（Subscriber）节点
还是在src目录下，创建一个listener.cpp文件。内容如下：
编译创建的节点
在编译我们创建的节点之前，我们还需要编辑Cmakelist.txt文件（注意：是beginner_tutorials项目包下的CMakelist文件），告诉编辑器我们需要编辑什么文件，需要什么依赖。
[plain]view plaincopy
$ gedit CMakeLists.txt
在文件末尾添加如下语句：
CMakeLists.txt
将目录切换到工作区目录，并执行catkin_make运行命令：
[plain]view plaincopy
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
不出意外的话，会出现如下界面：
至此，程序已经创建完成，而接下来我们要检查一下我们创建的程序是否正确。
测试程序的正确性
首先，我们得要启动ROS核心程序roscore。
[plain]view plaincopy
$ roscore
在使用我们的程序之前，需要先把程序注册
[plain]view plaincopy
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
运行talker节点：
[plain]view plaincopy
$ rosrun beginner_tutorials talker
这时候会看到如下信息：
[plain]view plaincopy
[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79
这就表示发布（Publisher）节点已经正确的运行了。
接下来运行listener节点：
[plain]view plaincopy
$ rosrun beginner_tutorials listener
这时候会看到如下信息：
[plain]view plaincopy
[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
[INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
[INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
[INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
[INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
[INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28
这说明订阅节点（listener）已经成功的接收到了发布节点（talker）发布的信息。至此，整个程序结束！