要产生碰撞必须为游戏对象添加刚体（Rigidbody）和(各种类型的3D/2D)碰撞器(Collider),刚体可以让物体在物理影响下运动.下面先讲3D情况下:
两个物体都必须带有碰撞器(Collider)，运动的物体还必须带有Rigidbody刚体。
在unity3d中，能检测碰撞发生的方式有两种，一种是利用碰撞器，另一种则是利用触发器.
碰撞器：一群组件，它包含了很多种类，比如：Box Collider（盒碰撞体），Mesh Collider（网格碰撞体）等，这些碰撞器应用的场合不同，但都必须加到GameObjecet身上。
触发器，只需要在检视面板中的碰撞器组件中勾选IsTrigger属性选择框。
触发信息检测：当Is Trigger=true时，碰撞器被物理引擎所忽略，没有碰撞效果，可以调用OnTriggerEnter/Stay/Exit函数。
1.MonoBehaviour.OnTriggerEnter(Collider collider)当进入触发器
2.MonoBehaviour.OnTriggerExit(Collider collider)当退出触发器
3.MonoBehaviour.OnTriggerStay(Collider collider)当逗留触发器
碰撞信息检测：当Is Trigger=false时，碰撞器根据物理引擎引发碰撞，产生碰撞的效果，可以调用OnCollisionEnter/Stay/Exit函数；
1.MonoBehaviour.OnCollisionEnter(Collision collision) 当进入碰撞器
2.MonoBehaviour.OnCollisionExit(Collision collision) 当退出碰撞器
3.MonoBehaviour.OnCollisionStay(Collision collision) 当逗留碰撞器
collider的性能和效率大概的顺序是：Sphere Collider > Capsule > Box Collider > Mesh Collider
碰撞器是另一种组件，它和刚体一起，来使碰撞发生。如果两个刚体撞在一起，物理引擎将不会计算碰撞除非它们包含一个碰撞器组件。没有碰撞器的刚体，会在物理模拟中相互穿透。碰撞器必须独立于刚体加在对象上。碰撞器并不一定需要附加刚体，但是要使移动物体具有碰撞效果必须附加刚体。为了使两个触发器碰撞时发出碰撞事件，其中一个必须包含刚体。
网格碰撞器之间通常不相互碰撞，但如果一个网格碰撞器被标记为凸起的（Convex ），那么它就可以与其他网格碰撞器碰撞,对移动的对象使用基本/组合碰撞器，而对静态环境对象使用网格碰撞器。碰撞网格使用背面剔除（或译背面拣选，指正面多边形挡住了在它后面的背面多边形,Direct3D将通过拣选(即删除多余的处理过程)背面多边形来提高效率的过程。）如果一个对象和被背面剔除的网格碰撞，那也不会在物理上碰撞。
Unity组件文中将碰撞体分为3个类型：
1:Static Collider 静态碰撞器
指的是没有附加刚体而附加了碰撞器的游戏对象。这类对象会保持静止或者很轻微的移动。对于环境模型十分好用，当和刚体碰撞时而不会移动。
2:Rigidbody Collider 刚体碰撞器
指的是同时附加了刚体和碰撞器的游戏对象。通过脚本的力量和碰撞完全受物理引擎的影响。可以和只包含碰撞器的游戏对象碰撞。将会成为你游戏中使用物理效果的基本类型碰撞器。
3:Kinematic Rigidbody Collider 运动学刚体碰撞器
指的是同时包含碰撞器和刚体，并且激活IsKinematic的一类游戏对象，要移动这类游戏对象，要修改它的Transform组件（指的是position和rotation这类属性），而不是用力。它们很像静态碰撞器，不过如果你想要不停地到处移动碰撞器，它们会更好用。这类游戏对象还有许多其他的独特使用情景。
运动学刚体碰撞器是个非常懒惰和霸道的家伙，它碰到其他碰撞器完全没有反应（其实还是有点反应，会触发一些碰撞函数的，后面有解释）。它不受力、重力或扭矩的影响。可以通过设置Transform 的position和rotation来准确的操作它们或者让它们动起来，但是，它们可以和其他的非运动学刚体互相作用。对于放在运动学刚体碰撞器上面的刚体，会受到运动学刚体施加的摩擦力。
4:Character Controllers 角色控制器
如果想制作一个类似人的角色那就使用角色控制器。这可以是第三人称平台游戏、第一人称射击游戏的主要角色或任何敌对角色。
这类控制器不遵循物理规则因此它感觉上不对劲（在Doom中，你跑到了90英里每小时，然后马上停下而且可以极快的转身）。不过，角色控制器执行碰撞检测以保证你的角色可以沿着墙滑动，上下台阶等等。
角色控制器不受力影响（但是重力效果还是有的）但是可以被由代码施加的力推动。通常，所有类似人的角色都用角色控制器来执行。
角色控制器本身不具物理特性，因此如果想应用真正的物理作用——在绳上摇摆，被大石头推动——到你的角色，必须用刚体，这会允许你把铰链或力用到你的角色上。角色控制器永远沿Y轴对齐，因此，如果你的角色需要在空间中改变方向那也必须用到刚体（比如在变化的引力控制下）。但是，要意识到调整一个刚体在角色上表现自然是很难的，因为游戏角色自身的非物理特性总想表现出来。另一个困难是，角色控制器可以从特定高度的台阶上平滑地滑下，而刚体不会。
控制器不会对加在它自身上的力做出反应，也不会自动推开其他刚体。（这里我没有明白，因为我实验过在一个刚体内部实例化一个控制器，刚体是会被弹开的。如果有人懂请告诉我，不胜感激！）
如果想让角色控制器推开其他刚体或者对象，你可以在对象附加的脚本中添加OnControllerColliderHit()函数，这样对它们施加力就能够产生碰撞。
也就是说，角色控制器可以使用物理效果影响其他对象，前提是你自己写了脚本。
而角色控制器不能通过物理效果被其他对象影响。因此，如果你想让你的游戏角色被物理效果影响，那就最好使用刚体而不是角色控制器。
角色控制器和运动学刚体有点像，因为它们都不受力的作用（运动学刚体更像是一个刚体，只是不会受到其他任何外力的影响，就像是古代的国王，虽然和普通平民一样都是人，但是只能他欺负别人，别人无法欺负他；而角色控制器本身就不具有物理特性，不可以推开别人（除非写了自己的脚本），也不会被别人影响，只是它可以执行碰撞检测）。但是也有几点不同的地方。首先，运动学刚体是无法通过代码施加力的作用来推动，但是角色控制器是可以的。第二，运动学刚体不会受到重力的作用，而角色控制器是有重力效果的。其次，角色控制器只能沿Y轴旋转，也就是人永远都是直立状态，不会因为受到力的作用就趴下啦，而刚体是可以的。第三，角色控制器可以从特定高度台阶上平滑地滑下，而刚体不会。
刚体休眠:静止的刚体会进入休眠。例如，当一个正方体掉到地板上静止后就会进入刚体休眠.刚体休眠完全自动发生,只要刚体的速度低于sleepAngularVelocity和sleepVelocity，该刚体就会开始休眠.其空闲一些帧后，就会被设置成休眠状态,处于休眠状态中的物体，不会再对其进行碰撞检测和模拟。这会节约大量的CPU开销。移动的静态碰撞器无法唤醒它.运动学刚体由于会对刚体产生力的作用而可以唤醒休眠中的刚体.
实例:都是A物体去撞B物体
一、A（碰撞体），B（没有碰撞体，无论有没有刚体），没有触发事件。
二、A（碰撞体），B（碰撞体），没有触发事件。
二、A（碰撞体和刚体，开启IsTrigger），B（碰撞体，关闭IsTrigger），双方都能收到触发事件。
三、A（碰撞体和刚体，关闭IsTrigger），B（碰撞体，开启IsTrigger），双方都能收到触发事件。
四、A （碰撞体，关闭IsTrigger），B（碰撞体和刚体，开启IsTrigger），没有触发事件。
五、A （碰撞体，开启IsTrigger），B（碰撞体和刚体，关闭IsTrigger），没有触发事件。
只要A有带有碰撞体和刚体,正在运动,B带有碰撞体,不管是A撞B还是B撞A,A和B至少一个开启了IsTrigger,都会触发事件.
结论:产生触发事件的两个物体会相互穿越，准确的说是因为开启IsTrigger那个物体会被物理引擎锁忽略掉，所以会产生两个物体穿越的情况。两个对象要么都收到碰撞事件，要么都收到触发事件，不会出现一个收到触发事件，一个收到碰撞事件的情况。要使用AddForce/AddTorque利用物理引擎去操作,如果直接设置坐标,2个物体产生碰撞,但是会穿越彼此.
关于各种Collider的效率高低排序为
sphere Collider> capsule collider> box Collider> mesh Collider
参考:http://www.ceeger.com/Manual/Physics.html
https://docs.unity3d.com/Manual/PhysicsSection.html
http://www.cnblogs.com/slysky/p/4290803.html
pc:Physics.Raycast()方法中,源头一般是摄像机,方向一般是从屏幕方向射向内部3D空间,用屏幕坐标转向视口坐标Camera.main.ScreenToViewportPoint表示方向,RaycastHit hit信息,设置LayerMask.