- 算法学习——TEB算法
.小墨迹
算法学习算法学习linux开发语言c++
TEB(TimedElasticBand)路径规划算法是一种基于优化的局部路径规划算法,广泛应用于移动机器人、自动驾驶等领域。它通过在机器人的运动轨迹上引入时间信息,结合动力学约束和环境约束,生成平滑且可行的路径。以下是对TEB算法的原理、实现方式、路线生成、约束条件设置以及参数调节的详细说明。1.TEB算法原理1.1核心思想TEB算法的核心思想是将机器人的运动轨迹表示为一个弹性带(Elastic
- 腿足机器人之十三-强化学习PPO算法
shichaog
腿足机器人机器人算法php
腿足机器人之十三-强化学习PPO算法腿足机器人位姿常用强化学习算法PPO算法核心原理PPO算法的创新设计PPO算法典型流程优势函数对于复杂地形适应性(如楼梯、碎石路),传统的腿足机器人采用基于模型的控制器,该方法依赖精确动力学建模(如ZMP控制),存在参数调优困难以及环境扰动鲁棒性差,而采用端到端的强化学习方法,则将建模的任务交给了强化学习模型自主构建,这增加了模型对环境变化的自适应性。腿足机器人
- 多体动力学仿真软件:SolidWorks Motion_(9).仿真参数设置
kkchenjj
多体动力学仿真模拟仿真仿真模拟多体动力学
仿真参数设置在多体动力学仿真软件中,仿真参数的设置是确保仿真结果准确性和可靠性的关键步骤。合理的参数设置不仅能够提高仿真的效率,还能确保仿真过程中的物理行为符合实际。本节将详细介绍如何在SolidWorksMotion中设置仿真参数,包括时间步长、求解器选择、收敛标准、接触和摩擦参数等。时间步长时间步长是仿真过程中每个时间点的间隔。选择合适的时间步长对于仿真过程的稳定性和准确性至关重要。时间步长过
- 降落伞matlab建模,基于MATLAB降落伞拉直过程性能分析
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降落伞matlab建模
基于MATLAB降落伞拉直过程性能分析防护与救生技术降落伞拉直过程性能分析姓名:WXH班级:学号:学院:能源与动力学院一、拉直阶段假设为简化计算,假设:1、拉伞过程中,引导伞、物体运动轨迹为一条直线,物-----伞系统作平面运动。2、不考虑风的影响,物-----伞系统没有升力。3、在拉直过程中,伞绳为非弹性体,无伸长。4、引导伞、物体和拉直中的伞系统微元质量dm作为三个质点处理。5、此次仿真采用倒
- Matlab编写的直齿轮时变啮合刚度求解模型程序及拟合公式详解
UcbSSHqp
matlab算法机器学习
Matlab:势能法-编写的关于直齿轮时变啮合刚度求解模型程序(齿间摩檫力也有考虑进去),根据周期变化计算得到整个啮合过程的综合刚度啮合曲线,并得到拟合公式,以便在建立动力学方程的时候方便使用!内含详细解答YID:32226703787699990雪梅224aMatlab:势能法-编写的关于直齿轮时变啮合刚度求解模型程序摘要:本文基于Matlab编写了一个关于直齿轮时变啮合刚度求解的模型程序,该程
- 基于石川公式法的齿轮时变啮合刚度计算(附带MATLAB代码)
传说里的故事
matlab算法机器学习Matlab
齿轮传动是一种常见且广泛应用的机械传动方式。在设计和分析齿轮传动系统时,了解齿轮的啮合刚度是非常重要的。啮合刚度描述了齿轮在啮合过程中的弹性变形和刚性响应,对于预测齿轮传动系统的动力学行为和振动响应非常关键。石川公式是一种常用的方法,用于计算齿轮的时变啮合刚度。时变啮合刚度考虑了齿轮啮合面的变形,包括齿根弯曲、齿顶变形等因素。下面将介绍基于石川公式法的齿轮时变啮合刚度的计算,并提供相应的MATLA
- matlab编写的不平衡磁拉力方程
�时过境迁,物是人非
matlab开发语言
用matlab编写的不平衡磁拉力方程,可以用来做转子动力学仿真资源文件列表jie.zip,514pangjialai.zip,421ump_fangcheng.m,1793
- Starlink卫星动力学系统仿真建模第十讲-基于SMC和四元数的卫星姿态控制示例及Python实现
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python开发语言算法
基于四元数与滑模控制的卫星姿态控制一、基本原理1.四元数姿态表示四元数运动学方程:3.滑模控制设计二、代码实现(Python)1.四元数运算工具importnumpyasnpdefquat_mult(q1,q2):"""四元数乘法"""w1,x1,y1,z1=q1w2,x2,y2,z2=q2w=w1*w2-x1*x2-y1*y2-z1*z2x=w1*x2+x1*w2+y1*z2-z1*y2y=w1
- 多体动力学仿真软件:SolidWorks Motion_(3).多体动力学基本概念
kkchenjj
多体动力学仿真模拟仿真仿真模拟多体动力学
多体动力学基本概念多体系统定义多体系统是由多个刚体和/或柔体通过各种连接和约束组成的机械系统。每个体可以是独立的刚体,也可以是具有内部自由度的柔体。多体系统中的体之间通过关节、弹簧、阻尼器等连接元件相互作用,形成一个复杂的运动和力的传递网络。在多体动力学仿真中,我们需要考虑这些体之间的相对运动、相互作用力以及系统整体的运动学和动力学特性。1.刚体和柔体刚体:在多体动力学中,刚体是指在受力作用下不发
- Starlink卫星动力学系统仿真建模第四讲-轨道动力学建模之六根数及其与位置速度转换
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航天器围绕地球的运动不是简单的二体运动,其运动过程中会受到许多干扰,其中主要有:地球非球形引力摄动、大气阻力摄动、太阳光压摄动、日月引力摄动等。在惯性系中,卫星的运动方程可表示为轨道根数到位置和速度的转换轨道六根数定义开普勒方程位置和速度求解
- CST六面体和四面体网格异同及应用场景
EMC仿真秀儿
硬件工程
通常电磁仿真方式中,计算域会被划分为很多细小单元,每个细小单元上进行麦克斯韦方程组求解,而后得出仿真计算结果。网格影响仿真精度及速度,因此学习网格划分是十分重要的。CST算法FIT(有限积分法)、TLM(传输线矩阵法)、FEM(有限元法)、MOM(矩量法)及CFD(计算流体动力学)等使用不同的网格。FIT和TLM:六面体网格。FEM:四面体网格和平面网格。MOM:表面网格。CFD:八叉树网格。六面
- Unity之IK(反向动力学)
winds_tide
Unityunity游戏引擎
IKInverseKinematic即反向动力学,在骨骼动画中构建骨骼的方法被称为正向动力学。通常来说是父骨骼带动子骨骼旋转或移动,而反向动力学则是子骨骼带动父骨骼旋转或移动。举个例子来说,正向动力学下,我们用手控制鼠标移动,反向动力学下则是鼠标控制我们的手移动。二如何使用首先需要在状态机中开启IK设置。Unity已经定义了一个Ik回调函数——OnAnimatorIK,我们可以通过调用相关API来
- Unity3D-DynamicBone动力学骨骼插件-详解
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动力学骨骼插件DynamicBone:文章最后有插件地址。1.把DynamicBone脚本放到角色上。2.Root放入要进行动力学的根骨骼。3.Colliders放入要进行碰撞的骨骼数组,该骨骼上要放上DynamicBoneCollider组建。其他的参数都很简单,一看就知道怎么用了,这个插件东西不多但是效果不错,很好用。UpdateRate:更新数率damping:阻尼系数Elasticty:弹
- 探索流体模拟新境界:Unity中的基于位置的动力学(PBD)在GPU上的壮丽实践
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探索流体模拟新境界:Unity中的基于位置的动力学(PBD)在GPU上的壮丽实践PBD-Fluid-in-UnityAPBDfluidinunityrunningontheGPU项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pb/PBD-Fluid-in-Unity项目介绍欢迎来到一个创新的粒子流体动力学仿真项目,它在Unity引擎中运用GPU的强大计算力,将基于位置的动
- Starlink卫星动力学系统仿真建模番外篇8-磁强计
瓦力的狗腿子
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磁强计工作原理、相关算法、使用策略及注意事项1.工作原理磁强计用于测量磁场强度和方向,常见类型包括:霍尔效应磁强计:基于霍尔效应,当电流通过导体并置于磁场中时,会在垂直于电流和磁场的方向上产生电压,通过测量该电压可确定磁场强度。磁阻效应磁强计:利用某些材料的电阻随磁场变化的特性,通过测量电阻变化来推算磁场强度。磁通门磁强计:通过铁芯线圈在交变磁场中的饱和效应,测量外部磁场。SQUID磁强计:利用超
- Starlink卫星动力学系统仿真建模第六讲-导航制导与控制系统概述
瓦力的狗腿子
simulink数学建模
本文介绍现代典型卫星姿轨控系统的操作模式。每个模式以功能需求、功能框图和实现途径等形式给出,控制模式的动态效果以各种仿真的形式进行描述和验证。姿轨控系统主要负责卫星在轨期间的任务调度(姿轨控相关)、轨道、姿态确定与控制,具体功能与要求包括:a)任务调度:根据星上姿轨控设备反馈的卫星轨道和姿态信息情况确定姿轨控应采取的姿态指向模式以及控制算法等;b)轨道确定:通过卫星导航接收机完成自主轨道测量与确定
- Starlink卫星动力学系统仿真建模番外篇3-陀螺仪介绍
瓦力的狗腿子
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陀螺仪是一种用于测量或维持方向的装置,基于角动量守恒原理,广泛应用于导航、稳定系统和运动检测等领域。本文主要介绍的是测量角速度的设备。1、陀螺仪介绍1.1、核心原理陀螺仪的核心是高速旋转的转子,通过角动量守恒保持其旋转轴方向不变。当外部力矩作用时,会产生进动现象,即旋转轴绕垂直轴旋转。下图为机械陀螺仪。1.2、主要类型机械陀螺仪:通过高速旋转的机械转子工作,精度高但结构复杂。光学陀螺仪:利用萨格纳
- Unity中,每一帧的渲染CPU和GPU都做了些什么
你一身傲骨怎能输
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在Unity中,每一帧的渲染过程涉及到CPU和GPU的协同工作。CPU和GPU各自承担不同的任务,以实现高效的图形渲染。以下是每一帧渲染过程中CPU和GPU的主要工作内容:CPU的工作输入处理:处理用户输入(键盘、鼠标、触摸等)。更新输入状态。游戏逻辑更新:执行游戏脚本(如C#脚本)。更新游戏对象的状态(位置、旋转、缩放等)。处理物理引擎(如碰撞检测和刚体模拟)。动画更新:更新动画状态机。计算骨骼
- 腿足机器人之八- 腿足机器人动力学
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腿足机器人之八-腿足机器人动力学刚体动力学接触动力学与地面交互稳定性判据ZMP(零力矩点)CoM(CenterofMass)捕获点简化动力学模型双足机器人走路与小跑的动力学对比挑战与前沿技术腿足机器人的运动学解决“如何到达目标位置”的问题,动力学解决“如何高效稳定地到达”的问题。两者结合,使机器人能够在复杂环境中实现类生物的灵活运动,是仿生机器人领域的核心技术。如波士顿动力Atlas通过逆运动学规
- 书籍-《四旋翼无人机的自适应混合控制》
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书籍:AdaptiveHybridControlofQuadrotorDrones作者:NihalDalwadi,DipankarDeb,StepanOzana出版:Springer编辑:陈萍萍的公主@一点人工一点智能下载:书籍下载-《四旋翼无人机的自适应混合控制》01书籍介绍本书详细探讨了尾座式四旋翼和双翼四旋翼型混合无人飞行器(UAV)的动力学特性,并在此基础上设计了多种非线性控制器,包括反步
- 多体动力学仿真软件:GT-SUITE_(7).动力学分析
kkchenjj
多体动力学仿真仿真模拟模拟仿真多体动力学
动力学分析在多体动力学仿真软件中,动力学分析是核心功能之一,它可以帮助工程师和研究人员准确地模拟和分析复杂多体系统的运动和受力情况。动力学分析包括多种类型,如静力学分析、运动学分析和动力学分析。本节将详细介绍这些分析的原理和内容,并提供具体的代码示例和数据样例,以帮助读者更好地理解和应用这些技术。静力学分析静力学分析用于研究系统在力和约束作用下的静态平衡状态。在GT-SUITE中,静力学分析主要涉
- 非线性动力学笔记C2.1-2.2 一维流动中的不动点和稳定性
阿北Ben
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提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言C2一维流动(flowonaline)引言2.1几何思考方式2.不动点(fixedpoint)与稳定性(stability)Appendix1前言提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:参考书《Nonlineardynamicsandchaos》StevenH.Strogatz本节重点Note第二章内容的引言的1-2小节,
- 探索顶级汽车软件解决方案:驱动行业变革的关键力量
老猿讲编程
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在本文中,将一同探索当今塑造汽车行业的最具影响力的软件解决方案。从设计到制造,软件正彻底改变车辆的制造与维护方式。让我们深入了解这个充满活力领域中的关键技术。设计软件:创新车型的孕育摇篮车辆设计软件对于创造创新型汽车模型至关重要。借助这些工具,设计师能够在生产前对概念进行可视化呈现与测试。先进的模拟功能有助于优化汽车的空气动力学性能与安全性。像欧特克(Autodesk)和思柯特(Seens)等公司
- unity引擎包含哪些核心组件
你一身傲骨怎能输
商业化游戏开发技术专栏unity游戏引擎
Unity引擎的核心组件构成了其强大的游戏开发和运行时环境。以下是一些主要的核心组件:SceneManagement:场景管理器允许开发者创建、加载和切换游戏中的不同场景。RenderingEngine:渲染引擎支持2D和3D图形,提供了多种渲染路径和着色器,以实现各种视觉效果。PhysicsEngine:物理引擎(基于NVIDIAPhysX)模拟真实世界的物理行为,包括碰撞检测和刚体动力学。Sc
- VMD插件—DensityCalculator:计算模拟轨迹的粒子密度分布图
咸鱼啦啦
经验分享开发语言材料工程
一、DensityCalculator简介“在分子动力学(MD)模拟中,原子级的结构信息表征是材料建模和模拟领域研究人员的一项必要任务。密度分布的可视化通常是结构表征中最重要的属性之一。VisualMolecularDynamics(VMD)是一种广泛使用的分子可视化程序包,它不仅可以可视化复杂的分子系统,还可以通过集成特殊插件或运行内部生成的TCL脚本来执行分析。但是,密度分析仍不是VMD的内置
- 人工智能应用案例-交通管制车辆动力学模型交通场景建模
小赖同学啊
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为了实现更精确的车辆动力学模型和更详细的交通场景建模,我们需要考虑车辆的更多物理特性以及更复杂的交通场景。下面是一个相对复杂的Python代码示例,它综合了较为精确的车辆动力学模型和详细的交通场景建模。整体思路车辆动力学模型:使用牛顿力学原理,考虑车辆的质量、驱动力、阻力(包括空气阻力、滚动阻力)等来计算车辆的加速度和速度。交通场景建模:构建包含多车道道路、十字路口、车辆汇入汇出等复杂交通场景,同
- 15 刚体变换模块(rigid.rs)
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rigid.rs是一个表示三维刚体变换(RigidTransformation)的结构体定义,用于在计算机图形学、机器人学以及物理模拟等领域中表示物体在三维空间中的旋转和平移。在这个定义中,所有长度在变换后都保持不变,这是刚体变换的一个基本特性。一、rigid.rs源码//!Allmatrixmultiplicationinthismoduleisinrow-vectornotation,//!i
- 非线性动力学笔记C3.4叉型分岔
阿北Ben
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提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言C3bifurcation3.3叉型分岔(pitchforkbifurcation)1.超临界叉型分岔标准型为:例3.4.1例3.4.22.次临界叉型分岔前言提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:参考书《Nonlineardynamicsandchaos》StevenH.Strogatz本节重点Note第三章3.4叉型分
- 基于Simulink的卫星姿态和轨道控制的状态反馈控制器仿真
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MATLAB开发项目实例1000例专栏手把手教你学MATLAB专栏算法数学建模
目录项目背景系统描述步骤1:设计状态反馈控制器1.1定义系统参数1.2状态空间模型1.3设计状态反馈控制器步骤2:在Simulink中实现状态反馈控制器2.1创建新的Simulink模型2.2添加被控对象模型卫星姿态动力学模型2.3实现状态反馈控制器2.4添加参考轨迹生成器2.5添加初始条件2.6连接反馈回路2.7添加控制增益2.8添加输出显示步骤3:运行仿真并分析结果3.1设置仿真参数3.2运行
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暗光之痕
Unity起航unityu3d基础包脚本
版本:unity5.3.4语言:C#今天又研究了一个脚本。刚体的第一人称,不过这个脚本没有像之前的FPS脚本一样,加那么多另外的脚本,唯一一个就是MouseLook,这个脚本我们之前分析过了,就不再赘述了。所以整个看下来都是一个比较完整的FPS模型,个人喜欢用这个刚体实现,因为以后用其他什么力都比较方便。下面上代码://刚体FPS移动主脚本,用刚体和胶囊组件代替了CharacterControll
- PHP,安卓,UI,java,linux视频教程合集
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╔-----------------------------------╗┆
- 各表中的列名必须唯一。在表 'dbo.XXX' 中多次指定了列名 'XXX'。
bozch
.net.net mvc
在.net mvc5中,在执行某一操作的时候,出现了如下错误:
各表中的列名必须唯一。在表 'dbo.XXX' 中多次指定了列名 'XXX'。
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&
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如何计算一个对象的大小呢?
 
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- JVM 不稳定参数
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-XX 参数被称为不稳定参数,之所以这么叫是因为此类参数的设置很容易引起JVM 性能上的差异,使JVM 存在极大的不稳定性。当然这是在非合理设置的前提下,如果此类参数设置合理讲大大提高JVM 的性能及稳定性。 可以说“不稳定参数”
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1.目标:实现用户登录后,再次登录就自动登录,无需用户名和密码
2.思路:将用户的信息保存为cookie
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- centos7 安装后失去win7的引导记录
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1.使用root身份(必须)打开 /boot/grub2/grub.cfg 2.找到 ### BEGIN /etc/grub.d/30_os-prober ### 在后面添加 menuentry "Windows 7 (loader) (on /dev/sda1)" { 
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無為子
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访问G4Studio网站
http://www.g4it.org
G4Studio_V3.2版本变更日志
功能新增
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- Oracle常用的单行函数应用技巧总结
百合不是茶
日期函数转换函数(核心)数字函数通用函数(核心)字符函数
单行函数; 字符函数,数字函数,日期函数,转换函数(核心),通用函数(核心)
一:字符函数:
.UPPER(字符串) 将字符串转为大写
.LOWER (字符串) 将字符串转为小写
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- Mockito异常测试实例
bijian1013
java单元测试mockito
Mockito异常测试实例:
package com.bijian.study;
import static org.mockito.Mockito.mock;
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import org.junit.Assert;
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import org.mockito.
- GA与量子恒道统计
Bill_chen
JavaScript浏览器百度Google防火墙
前一阵子,统计**网址时,Google Analytics(GA) 和量子恒道统计(也称量子统计),数据有较大的偏差,仔细找相关资料研究了下,总结如下:
为何GA和量子网站统计(量子统计前身为雅虎统计)结果不同?
首先:没有一种网站统计工具能保证百分之百的准确出现该问题可能有以下几个原因:(1)不同的统计分析系统的算法机制不同;(2)统计代码放置的位置和前后
- 【Linux命令三】Top命令
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Linux的Top命令类似于Windows的任务管理器,可以查看当前系统的运行情况,包括CPU、内存的使用情况等。如下是一个Top命令的执行结果:
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- spring四种依赖注入方式
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spring
平常的java开发中,程序员在某个类中需要依赖其它类的方法,则通常是new一个依赖类再调用类实例的方法,这种开发存在的问题是new的类实例不好统一管理,spring提出了依赖注入的思想,即依赖类不由程序员实例化,而是通过spring容器帮我们new指定实例并且将实例注入到需要该对象的类中。依赖注入的另一种说法是“控制反转”,通俗的理解是:平常我们new一个实例,这个实例的控制权是我
- angular.injector
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AngularJSAngularJS API
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描述: 创建一个injector对象, 调用injector对象的方法可以获得angular的service, 或者用来做依赖注入. 使用方法: angular.injector(modules, [strictDi]) 参数详解: Param Type Details mod
- java-同步访问一个数组Integer[10],生产者不断地往数组放入整数1000,数组满时等待;消费者不断地将数组里面的数置零,数组空时等待
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Integer
public class PC {
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* 同步访问一个数组Integer[10],生产者不断地往数组放入整数1000,数组满时等待;消费者不断地将数组里面的数置零,数组空时等待。
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- 使用Struts2.2.1配置
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Struts2.2.1 需要如下 jar包: commons-fileupload-1.2.1.jar commons-io-1.3.2.jar commons-logging-1.0.4.jar freemarker-2.3.16.jar javassist-3.7.ga.jar ognl-3.0.jar spring.jar
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- [职业与教育]青春之歌
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每个人都有自己的青春之歌............但是我要说的却不是青春...
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- C语言学习homework1
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- select in order by , mysql排序
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ehcache.xml文件是用来定义Ehcache的配置信息的,更准确的来说它是定义CacheManager的配置信息的。根据之前我们在《Ehcache简介》一文中对CacheManager的介绍我们知道一切Ehcache的应用都是从CacheManager开始的。在不指定配置信
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- 位运算、异或的实际应用
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- weblogic部署项目出现的一些问题(持续补充中……)
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Tomcat优化: 1、最大连接数最大线程等设置
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