在《薄伽梵歌》的第二章数论哲学中，自我的知识被展开，本我不死，不受任何形式的限制，然而，个人想要自由，通过知识，个人意识到所寻之物正是寻求者的本性，喜乐并非某种外在获取的东西，因为它已经蕴藏于自我的身上。因此，认识自我是喜乐，放弃要变得喜乐的渴望。主奎师那总结该章节说：那个人所有渴望消失，摆脱了依附，获得了平静。
阿周那的困惑
主奎师那所言本意，与阿周那对其理解存在着差异。智者知晓他即喜乐，因此摆脱了通过获取客体来变得喜乐的渴望，他的喜乐不依赖于存在或不存在的东西。而阿周那理解为：这意味着人们必须放弃渴望才能喜乐。他这样对主说：“主啊，我要喜乐，现在我看到世上的客体没有我所寻之喜乐。如果你说喜乐是我自己，难道我不应该背离俗世，向内寻求喜乐吗？难道我不应该把俗世留给那些对它感兴趣的人，自己去到一个安静的地方冥想，发现我即喜乐吗？“
阿周那认为退出俗世是通向喜乐之道，然而，主奎师那告诉他说，他必须采取行动：
“或者战死升入天堂，或者战胜享受大地，因此，贡蒂之子，站起来，下定决心，投入战斗！”
阿周那踌躇不定，哪个抉择更好——战斗亦或退出战场？因此他问道：
“既然你认为，黑天啊！智慧比行动更重要，那你为什么要我从事可怕的行动？”
这番话，阿周那似乎说：“主啊，你好像让我感到困惑，你高度赞扬知识，你将智者比作海洋说：他的心已经俱足，因为他的喜悦不依赖于任何事物。同时，你要求我拿起武器战斗。我曾经说过我只想要终极益处，而你却要求我采取行动。你为什么要求我去战斗？如果你的意思是知识有利于一些人，行动有利于其他人，你的教导尚可理解；但你似乎要求我去追寻两者，我如何能够既在战场战斗，又去追寻知识呢？如果知识优于行动，你为什么要引导我参与这种战斗行动呢？
“仿佛用复杂的话，你搅乱我的心智，请你明确告诉我，那条我能够获取终极益处的道路。”
阿周那理解知识和行动是彼此对立的，个人不能同时追寻两者，所以他请主告诉他，他应该追寻什么来获得终极益处。
阿周那请求奎师那告诉他追寻哪一个——知识或行动，他认为行动只能带来束缚而不是自由。他可能有这样的理由：“我所做的任何行动只是为了一个结果，而且因为我期待一个结果，我将受到行动的束缚。正是期望使我判断结果以及我自己是否失败或成功。这种不可避免的成功或失败的感觉只会使我精神波动，一旦我采取行动，我将永不得安宁。
然而，如果我不采取行动，就不会抱着对结果的期望，也不会对自己有失败或成功的判断，没有抑郁或高昂的反应。我为什么要采取行动并引起一连串反应？我宁愿放弃一切行动，退隐到一个安静的地方冥想。主啊，你已经教导我：我即存在-知识-喜乐（sat-cit-ananda）。为了领悟这个教导，必须过着冥想的生活，免除责任。
但是，你要求我采取行动，这只能导致一连串的预期、结果、判断、反应、问题，将没有机会冥想自我或神。我不明白你为什么要我参与行动，请你明确地告诉我哪个更适合我，行动亦或弃绝？”
喜欢及不喜欢的问题
每个人都生活在一个受到社会、文化、宗教、家长和老师局限的私人世界中。由于这些影响，每个人都有非常明显的喜欢和不喜欢的倾向。拥有喜欢的东西就感觉快乐，存在不喜欢的东西就感觉不快乐，也对一些东西和人无动于衷，因为其存在与否不会使我产生快乐或不快乐。
个人看不到世上事物的本来面目，所看到的只是自己心里特定喜欢或不喜欢的样子。人们可能喜欢茉莉，不喜欢玫瑰，虽然玫瑰无罪，可以肯定玫瑰和茉莉是不同的，但两者都不优于彼此。个人越敏感，这些喜欢和不喜欢就变得越特别。你可能会看到一朵红玫瑰说：“我喜欢玫瑰，但我希望这朵是白色的”。敏感及有文化的人对一切都有偏好，即便是一种颜色的不同色调。喜欢本身不是一个问题，如果一个人喜欢或不喜欢某个阴影，那么就看不到阴影的本来面目。因此，世上一切事物都被明显的喜欢和不喜欢熏染，每个人都不居于公共世界、客观世界中，而是居于幻想和想象的私人世界。
所有个人的追寻都受到这些喜欢和不喜欢的控制。人们会认为，通过获取喜欢的东西并且摆脱不喜欢的东西，人们就会更快乐、更舒适。个人会因许多小事而变得不舒服，从他或她自己的灰白头发开始。要快乐的渴望驱使人们根据自己的喜欢和不喜欢而获取和拒绝，因此，喜乐是不确定的，因为这取决于追求的成功；而且，个人的喜欢和不喜欢的因素并非一成不变的，这使得喜乐更不确定。今天喜欢的东西可能成为明天憎恨的东西，不喜欢的东西可能成为喜欢的东西，无动于衷的东西可能成为未来喜欢的东西。
如果个人感到在俗世被欺骗，并非归咎于客观世界，而是归咎于自己的幻想。当个人生活在一个喜欢和不喜欢的私人世界里，即使神也无力使他或她快乐，直到那些喜欢和不喜欢被化解；个人不能客观地看待世界，直到个人是客观的，否则个人不必要地受苦。
怎样才能化解喜欢和不喜欢？我们通常被告知要放弃喜欢和不喜欢，但我们却做不到，因为它们不像一件衬衫或帽子一样可以扔掉。我们不仅具有喜欢和不喜欢的倾向，我们还赋予其价值，正是喜欢和不喜欢构成了我们的个性，我们不能像祛除花园里的杂草那样祛除喜欢和不喜欢。
即使你执行由你的喜欢或不喜欢决定的行动，如果你对结果不作出反应，你的喜欢或不喜欢就被化解。行动的结果很少符合你的预期，如果它好过你的预期，你认为你是成功的，你会为此感到高兴；如果结果低于你的预期，你称之为失败。但是，如果你客观地看待结果，你的喜欢或不喜欢就不会产生任何成功或失败的感觉，喜欢和不喜欢因此被化解，不能造成任何不快乐。
喜欢及不喜欢：知识的障碍
对于像阿周那这样的人来说，只想获得摆脱悲伤、无知和死亡的知识。喜欢和不喜欢产生另一个问题：由喜欢和不喜欢左右的心智不能掌握知识。当老师说“你即存在-知识-喜乐（sat-cit-ananda）”时，一个具有喜欢和不喜欢倾向的人也可能会悟到其本意，因为他那时心智专注，故心智是相对自由的，心智变成一种不受喜欢和不喜欢干扰的学习心智。但是，个人只有藉由教导的恩典才能领悟教导的精髓，那些瞥见自己真我的学习时刻是与个性隔离的。后来，在离开教师和教导后，这些瞥见消失了，仅存一如既往被喜欢和不喜欢左右的个性，瞬间的经历仿佛是催眠的咒语。
个人不能悟到个人是无限和喜乐的教导，直到喜欢和不喜欢的倾向被化解。阿周那害怕付诸行动，既非因为行动，亦非因为结果，而是害怕他对结果的反应，由于这种恐惧，他想放弃行动。阿周那不明白，改变态度付诸行动是化解喜欢和不喜欢的方式，并获得相对自由的心态来领悟教导。因此阿周那认为主奎师那建议采取行动与他赞美知识相矛盾。主回答说：
“哦，无罪之人，在这个世界创造之初我教导过两种追求：冥想之人的知识追求，活跃之人的行动执行。”
有两种生活方式：一种是寻求知识的弃绝生活，另一种是寻求相同知识的行动生活。行动涉及一种模式而不是另一种模式，但是两者所寻求的皆是藉由知识获得自由。
如何决定应采用哪种模式？
如果你已经冥想，那么这个决定是很清楚的——你适合冥想的生活。但是没有人可以要求某人冥想，就像没有人可以要求某人欣赏一朵花的美丽，或者爱另一个人一样，这些能力不能订制，它们必须被发现。你不能仅仅通过放弃财产而采取冥想的生活，你将仅仅否认你自己的一切，也许会变得懒惰。冥想的态度是自然的，但它只能在喜欢和不喜欢不再左右着你的情况下才能发现，只要喜欢和不喜欢仍然掌控左右着你，你就不能冥想。
想象你正处在一个安静的地方，靠近森林的山脉，一条静静的河流流淌而过，鲜花环绕，鸟儿欢唱，世界是美丽的。你似乎不渴望任何东西，你已经在俗世安居乐业，你感到很开心。这与那个曾经以上百个抱怨回答简单问题“你好吗？” 是同一个人吗？所有这些抱怨如何消失的？当你看到山，你不希望它是不同的，如果你希望它有一个冰雪覆盖的山顶的话，你不会如此开心。心智接纳一切事物的本来面目，它不希望河流流淌得更快或更慢，或天空变蓝，或鸟儿啼鸣更动听，你也不想要自己有所不同。如果你觉得要找个人聊聊的话，美丽就会消失。在那一刻，你所有的喜欢和不喜欢都被消融了，你安静且快乐，这是有利于冥想的心态。
客观世界不会给你造成任何问题，问题是由被喜欢和不喜欢左右的心态造成的。如果你有一个冥想的心智，你意识到喜欢及不喜欢隶属于心智，而你与心智不同，以此化解喜欢及不喜欢，这就是为何主奎师那首先要传授阿周那关于自我本质的知识。现在，主提出了一种培养对行动及其结果的特殊态度，来化解喜欢及不喜欢的方法，该方法旨在帮助像阿周那这样的人（他们因为被喜欢和不喜欢牵引而未能发现其冥想的心智），该方法称为行动瑜伽（Karma Yoga）。
放弃行动是不可能的
只有当个人的态度不正确时，行动才会约束个人，并成为永久束缚。当阿周那问主奎师那：“你为什么要让我从事这个残酷的行动？”主清楚地表示，行动永远不能放弃：
“没有任何人保持片刻不行动。
没有人居于身体不行动而独善其身。”
主奎师那对阿周那说：“你可以放弃王国，你可以去瑞诗凯诗，你可能会试图过冥想的生活，但你不能完全放弃行动。阿周那，即便作为一个沙杜，一个和尚，你必须乞食和咀嚼食物。你的手和腿，你的肝脏和心脏，均是行动的工具；只要人活着，完全停止所有活动是不可能的，认为可以放弃行动是幼稚的。在生活中，每个人都有必须履行的角色，甚至固定监狱的螺栓都有一个角色——其作用是固定物体。”
作为弃绝者意味着要进行冥想，并非停止所有的活动，无所事事，仅仅停止所有体力活动并不能保证冥想的性格，你必须化解左右着你心智的喜欢和不喜欢的倾向。
如果你继续采取行动，但是改变对行动结果的态度，你可以化解这种喜欢和不喜欢，并且变得冥想，正是由于这个原因，主奎师那向阿周那提出建议，“贡蒂之子，阿周那站起来！（kaunteya, uttishtha）”
行动瑜伽：对行动的态度
在第二章中，主奎师那向阿周那描述了采取行动时的态度（可以化解自己的喜欢∕不喜欢），这种态度被称为行动瑜伽。
“任何时候，你只对行动，而非结果具有选择权。不要（把你自己）当成行动结果的始作者，也不要依附于不作为。”
主奎师那将阿周那的注意力引向一个事实：“行动本身就是你的特权，结果从来不是”（Te karmani eva adhikarrah，ma phalesu）。这句话让许多学者误认为是不期待结果，这不是主奎师那的意思，因为这意味着他教导阿周那而不期待阿周那理解，没有人采取行动而不期待某些结果。
那么这个说法到底是什么意思？
这个说法很清楚：你在行动中有选择，但对结果从来没有选择，结果在实施行动时既已注定。你不能避免业力法则（Karmaphala）——行动的结果。个人不能跳出窗户并期望结果，降落不会发生，也不能期望重力以32英尺／每秒的速度拉动身体！行动结果受到法则控制，不受我们控制。
我们发现自己处在一个被法则（不由任何人创造）支配的世界，我们依照法则出生，收获成果也依照法则，行动与其结果之间的关系受自然法则的约束，该法则我们可以试图理解，但永远不能改变。
这些法则的缔造者我们谓之神，在梵文中称为Isvar。根据祂的法则，而非我的选择，我得到一个特别的结果。因此，主说：“你不要把自己当成行动结果的始作者。”（maharmaphalaheturbhuh）结果是由法则（不在我们控制下）产生的。
当我担当某事时，我期待一个结果，因为我有想要满足的喜欢和不喜欢，即使我知道结果不在我的控制之下。这个结果的期望是自然的，它不是问题，问题在于我们对结果的反应。这节经文的意思是：付诸行动期待结果，采取行动，使你能够达到你所期望的目标，计划和执行你的工作，若结果完全违背了你的期望，虽然你满怀期望和愿望，不要对结果做出反应，并称自己为失败者。
如果你抱着对行为的性质及其结果的理解而产生的欣赏态度，则可以防止此类对结果的反应。行动产生的结果本身就蕴藏在行动中，人们不能指望行动中不包含什么。你不是主宰行动结果的法则制定者，也不晓谙发挥作用，产生结果的所有法则，但你知道事物依照法则运行，宇宙的运作是和谐的，任何行动总是按照法则产生适当的结果。
当你每月收到你儿子寄来的钱时，你不会感谢银行家或邮递员，他们只是将你儿子的钱转给你的工具，你儿子才是你的施主。同样，法则只是主的工具，是主赐予你行动的结果。即使你阅读这些话，阅读也是按照祂的法则进行的。当你明白这个事实时，你会产生出一种特殊的态度：你接纳每一个来自于主的行动结果。
恩赐态度：优雅地接受
个人对待在寺庙或教堂朝拜后获得的布施是什么态度？这个布施被崇敬为主的恩赐，所以它有别于以其他方式获得的同样东西，从而被人以不同的态度来接纳。让我们想象一朵花，比如金盏花，通常当人们从花园里挑选金盏花时，他或她会嗅嗅花朵，享受其芳香。但是，如果这朵花在神坛供奉过主，那么对同一朵花的回应是有区别的。印度人会把它放到他或她的眼睛上，这是对待极其神圣的圣物的姿态。是什么促使这种态度的改变？在神坛上供奉过的花，现在是主的赐福，而不仅仅是一朵芬芳的花朵。对于你从寺庙或教堂中获赐的任何圣物，无论是灰、水、糖晶还是一块面包，你都以同样崇敬的态度对待。你是如何对待这些不同圣物的？你将圣灰抹在额头，把糖吃掉，而你对待两件圣物的态度是一样的。你不关心谁赐予你圣物，或你收到了多少圣物。对于你来说，这是恩赐，是主的祝福，那就够了。你对恩赐的态度是prasada buddhi，你尊敬优雅地接受任何被赐予的圣物。
成功与失败只是相对的，假设在合作投资的企业中，你预期50％的利润，你的合作伙伴只预期15％利润，如果利润达到20％，你就会失望，而你的合作伙伴会很高兴。由于期望不同，同样的结果也有所不同，一朵简单的花也由于改变态度而获得了恩赐的地位。以同样的方式，如果你接受你的行动结果为恩赐，虽然现实结果保持不变，你对结果的愿景改变了。鉴于此，主告诉阿周那：“不要倾向于不采取行动”（mate sango-stvakarmarni）。主提醒阿周那不要逃离战斗，而是采取行动，当结果来了，把它当成恩赐。
你的表现和行动是由渴望引起的，你接纳结果系主恩赐并依其法则而塑造的事实。因此结果系主恩赐，当你怀有这样的态度时，你都会以开放的心态毫不犹豫地接受任何结果。对行动的结果培育恩赐态度（prasada buddhi）是行动瑜伽。以有限的心智，你只能估计结果将会是什么，但你接受结果对于行动永远是真的，你将不会被欺骗。你不做出反应，不管结果是否符合你的期望，因为这些结果是主恩赐。
恩赐意味着没有悲伤，一旦情况被接受为恩赐（prasada），你的心智就会快乐地享受恩赐（prsannata）。这种快乐是一种赐福，因为当它存在时，你的喜欢和不喜欢就不复对你的预期产生任何反应，无论是成功还是失败，如果你将其作为恩赐而接受它，你的喜欢和不喜欢就被化解。
对主奉献态度：将行动奉献给主
还有另一种态度，你可以化解喜欢和不喜欢对你个性的影响。这种态度是基于对主的接纳，不仅在行动结果获得时，甚至在你开始行动之前。
在《薄伽梵歌》中行动瑜伽有两个重要的定义句子：一、（心智）的恒定是瑜伽（Samatvam Yoga Ucyate）。二、正确的选择仅涉及个人对行动结果的回应（YogahKarmasu Kausalam）。恩赐态度是使人对各种行动结果具有同等心态的态度。涉及行动选择之对错是由经文决定的，即使选择违反个人的喜欢和不喜欢。
无论你从事什么活动，无论它是否由你自己的喜欢和不喜欢引起的，你都会看到，每一个行动皆由主所缔造的法则所控制。如果我是一个伟大的歌手，我看到的事实是：我并非入世获得我的嗓音——我的嗓音是天生具有的。我感谢祂赐予我这个嗓音，唱歌的行为成为对主的感恩，在每一个回合我看到他的手、他的礼物，我把我的表演献给他。主后来在《薄伽梵歌》中说：任何行动都可以奉献给主，因为他即一切。深刻的理解可以使人秉持这种将一切奉献给主的态度（Isvarapana Buddhi），对于任何从事的活动，稳定的心智消除喜欢和不喜欢的影响。
如果你在执行行动时不能抱有奉献的态度，至少当结果出现时，将其作为主的恩赐来接受。通过任何一种态度，喜欢和不喜欢被化解。通过“将一切奉献给主的态度”（Isvararpana Buddhi），喜欢和不喜欢不再是行动的动力；通过“恩赐态度”（Prasada Buddhi），喜欢和不喜欢不再是判断结果和你自己的标准。
这就是行动瑜伽，接纳你行动的结果遵循造物主永久不败的法则。如果你以“恩赐态度”接受结果的话，你的喜欢和不喜欢就不会折磨你于高昂和绝望之间。你的心智摆脱激动，将变得冥思，你是知识-意识-喜乐（Sat-Cit-Ananda）的教导如日光般明朗。所以你不必放弃行动，仅仅改变你对待行动的态度，你将成为一个不同的人。
“行动瑜伽”是一个常常被人误解的术语，如果像有些人认为的那样，只要付诸行动就是行动瑜伽的话，任何同时把玩五部手机的商人将是一个伟大的行动瑜伽士。有些人把Yogah Karmasu Kausalam这个词翻译为“行动中的技巧是行动瑜伽”，若是根据这个标准，即便雇佣杀手也可以是一个行动瑜伽士。付诸行动而不期待结果也被作为行动瑜伽的定义，但是，即使疯子也不可能在不期待结果的情况下付诸行动。这些都不是准确的定义，行动瑜伽的真正含义由主在一句话中给出：“你只有行动选择权，却没有其结果的选择权”（ karmanyevadhikaraste ma phalesukadacana）。”行动瑜伽是执行行动应秉持的态度，即：结果由主的法则决定，它们蒙主恩赐，所以它们被欣然接受。
通过培养这种态度，人们不再遭受行动结果不符合人的期望而产生的悲伤和遗憾。行动和结果都不会造成束缚，是心智对行动结果的反应造成束缚。为了摆脱这种束缚的局限性和痛苦，人们必须明白，选择一个行动，应该接受其结果为恩赐，具有这种态度的人被称为“行动瑜珈士”。
行动瑜伽的效果
人们可能自然地问，是否有任何行动动机，或从个人经历中学到东西。如果接受所有结果蒙主恩赐，事实上只有这样的态度，你才能从你的经历中学习。反应的心智无法学习，因为在绝望、挫败和无助中，它不能客观地看待事物。有一种常见的说法是：经历是最好的老师。如果我们无反应地吸收经验的话，经历也可以教育我们，但我们经常从经历中没学到什么，只会后悔。
当你的心智不作反应的时候，学习就会发生，不过这样的时刻可能不常见。当你的心智愤怒、憎恨或嫉妒时，你无法学习，这样的心智状态是不接受新东西的。行动是创造性和人性化的，诸如愤怒、嫉妒等反应是机械的。你不会因为选择而愤怒、憎恨或嫉妒，由于这种反应，你没法从你的经历中学习。主建议阿周那避免这种反应，认识到产生行动结果的法则不偏向一个人，而对另一个人是残酷的。该法则支配着宇宙及至你的期望，接受它，改变我们的路线，再行动起来。如果你的行动失败，如果你从你的经历中学习，你就不会失败。如果你接受你的行动的结果，就像你接受寺庙或教堂的恩赐那样，如果你将所有的行动作为奉献，你会发展不反应的心智，一个具有学习能力的心智。