Pixhawk LED指示灯的含义

原文链接：https://blog.csdn.net/SimuArch/article/details/90757761

一、LED指示灯

PIXHAWK上的LED如图：

LED.png

由上图我们可以看到这些LED 灯有左边的FMU飞控板指示灯，右边的IO输入输出板指示灯。

这些LED灯含义如下：

• FMU PWR = Flight management Unit Power
  FMU飞控板电源指示灯，飞行管理电源单元（飞控板供电正常时此灯常亮）

• FMU B/E = FMU Processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)
  FMU飞控板B/E灯，FMU处理器（STM32F427）的 bootloader模式（闪烁）或 错误（稳定）

• I/O PWR = Input/ Output Power
  I/O 输入输出电源指示灯，输入/输出电源（电调供电正常时此灯常亮）

• I/O B/E = I/O processor in Bootloader mode (flashing) or Error (Steady)
  输入输出B/E指示灯，协处理器（STM32F100）bootloader模式指示灯，正常时闪烁，错误时稳定常亮

• ACT = Activity (a flashing heartbeat) indicating everything is ok
  ACT活动（闪烁跳动），表明一切正常（此处的活动意思是当我们解锁成功时或者数传连接成功等）。

二、RGB指示灯

• 红灯和蓝灯闪：初始化中，请稍等；陀螺仪初始化。
• 黄灯双闪：错误，系统拒绝解锁；解锁前检查失败。
• 蓝灯闪：已加锁，GPS 搜星中，自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS 锁定；加锁，未发现GPS 锁定。
• 绿灯闪：已加锁，GPS 锁定已获得。 准备解锁；从加锁状态解锁时，会有快速的两次响声提示。加锁，获得GPS 锁定（加锁时还会伴随快速双响）。注意，从3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会闪绿灯。
• 绿灯长亮加单次长响：GPS 锁定并且解锁；准备起飞！解锁，获得GPS 锁定（解锁时还会伴随一声
  长响）。注意，从3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会亮灯。
• 蓝灯常亮：解锁没有GPS 锁定。
• 黄灯闪：遥控故障保护被激活；电台故障保护激活。
• 黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。
• 黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响：GPS 数据异常或者GPS 故障保护被激活。