MISA

what

• Mega Infrastructure Software Architecture

  
  
  

  MISA
• MISA处于设备和应用程序的中间层，隔离了应用程序对设备的直接依赖

how

1. 启动mega robo studio: MISA通过Mega Robo Studio 启动

   
   
   

   设备管理器

2. 连接：在Studio中指定设备的名称，该名称在connect时需要使用

3. to control the device: write/read，使用封装的API或直接使用指令进行和设备的交互

   
   
   

   包里的源文件

api

apis

example

# -*- coding=utf-8 -*-

# step1
import mrq.MRQ as MRQ

# step2 
# create the device
myMrq = MRQ.MRQ( "device1" )
# step3
# read the idn
idn = myMrq.IDN 
print( idn )

# # step4 
# # control the device
# myMrq.IDENTITY_DISTDEVICE = "ON"

# # get the value
# idDist = myMrq.IDENTITY_DISTDEVICE
# print( idDist )

# # step 5
# set by api
# print ( myMrq.getRS232_BAUD() )
# myMrq.setRS232_BAUD( "57600" )
# myMrq.setRS232_APPLYPARA()
# print ( myMrq.getRS232_BAUD() )

# control the motor
# loop
# for i in range( 1, 10 ):
#     myMrq.roate( 0, 360 )
#     myMrq.roate( 1, 360 )
#     myMrq.wait_idle( 0 )
#     myMrq.wait_idle( 1 )

#     myMrq.roate( 0, -360 )
#     myMrq.roate( 1, -360 )
#     myMrq.wait_idle( 0 )
#     myMrq.wait_idle( 1 )

implement

image.png

类构成

• Device：基本的通讯接口操作
• _mrq： 设备API,_mrq.py是用程序依据命令集表生成的
• MRQ： 扩展设备API

python

• 任一python版本 > 2.7

• 添加megarobo studio 中的package 目录到环境变量 PYTHONPATH

  
  
  

  PYTHONPATH