SLAM新手入门必备资料

搜集了各大网络,请教了SLAM大神,终于把SLAM的入门资料搜集全了!在分享资料前,我们先来看看,SLAM技术入门前需要具备哪些知识?首先学习SLAM需要会C和C++,网上很多代码还用了11标准的C++。第二要学会用Linux。第三要会cmake,vim/emacs及一些编程工具。第四要会用openCV, PCL, Eigen等第三方库。只有学会了这些东西,才能真正上手编一个SLAM系统。如果要跑实际机器人,还要会ROS。下面将为大家推荐SLAM入门的学习书籍、SLAM公开课、SLAM学习网站、SLAM开源代码等资料大全。


SLAM学习书籍:

1.必读经典

Thrun S, Burgard W, Fox D. 《Probabilistic

robotics》[M]. Cambridge, USA: MIT Press, 2005

《Principles of Robot Motion Theory,Algorithms

and Implementation》

2.有很多期,跟着会议一起出的文集

《Robotics: Science and Systems》. Cambridge,USA: MIT Press

会议进展网站http://www.roboticsproceedings.org/

3.入门书籍,简单实现及代码

《SLAM for Dummies》

4.SLAM入门教材吐血推荐,对深入理解SLAM实质非常有帮助

《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS》

5.作者Joan Sola关于Graph-SLAM的教程,包含位姿变换、传感器模型、图优化以及SLAM中的稀疏性求解

《Course on SLAM》

6.加州伯克利的一本2D LIDAR SLAM小书

《Loop Closure Transformation Estimation and Verification Using 2D

LiDAR Scanners》


SLAM公开课:

1.内含大量SLAM公开课相关资料(PPT、音视频文件)

http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ws15/mapping/

2.YouTube的Cyrill Stachniss主页(课堂讲授SLAM的视频集)

https://www.youtube.com/channel/UCi1TC2fLRvgBQNe-T4dp8Eg

3.内含Andrew Davison的SLAM公开课资料

http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html


== 国外机器人/移动机器人相关视频==

Autonome

Intelligente Systeme

CS 287:

Advanced Robotics, Fall 2012 University of California at BerkeleyDept of

Electrical Engineering & Computer Sciences

Introduction to Mobile Robotics - SS 2012

slam

视频教程(请勿商用) 链接:https://pan.baidu.com/share/init?surl=i59gBVv密码: wz65

苏黎世理工的robot课程:

http://www.asl.ethz.ch/education/lectures/autonomous_mobile_robots/spring-2018.html

========Photogrammetry ==========

Photogrammetry

Ihttp://www.ipb.uni-bonn.de/486/?L=1

Photogrammetry

II


SLAM学习网站:

1.大量优秀代码和框架,权威资料

http://www.openslam.org/

https://github.com/Ewenwan/MVision

2.MRPT库官方网站,有MRPT相关文档和最新下载

http://www.mrpt.org/

3.中文SLAM技术交流网站,将最新进展和相关解决方案链接在里边,还有知名博客、公众号、实验室、数据集等资料,强烈推荐的一个网站

http://www.slamcn.org/index.php/

4.维基百科的SLAM介绍,里边有SLAM的发展综述和大量参考文献

https://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping#External_links

5.ROS官网

http://www.ros.org/


期刊:

IEEE Robotics and Automation Magazine

IEEE Transactions on Robotics

International Journal of Robotics Research

Robotics and Autonomous Systems

Journal of Field Robotics


SLAM开源代码:

ORB-SLAM :https://github.com/raulmur/ORB_SLAM

LSD-SLAM:https://github.com/tum-vision/lsd_slam

ORB-SLAM2:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

DVO(密集视觉测距):https://github.com/tum-vision/dvo_slam

SVO(半直接单眼视觉测距):https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo

G2O(一般图优化):https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

RGBD-SLAM:(https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2)


开源代码repo 说明:

1.1 gmapping

ROS封装的gmapping节点:https://github.com/ros-perception/slam_gmapping

gmapping

的实现源码:https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping


1.2 Hector

https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam


1.3 karto

ROS封装的karto节点:https://github.com/ros-perception/slam_karto

karto

内部实现:https://github.com/ros-perception/open_karto

https://github.com/skasperski/navigation_2d


1.4 cartographer

算法实现:https://github.com/googlecartographer/cartographer

https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros


主流开源SLAM方案

PTAM(单目) :http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/

MonoSLAM(单目):https://github.com/hanmekim/SceneLib2

Elastic Fusion(RGBD): Open source code:https://github.com/mp3guy/ElasticFusion

Kintinous(RGBD):Open source code:https://github.com/mp3guy/Kintinuous

RGBD-SLAM-V2: Open source code:https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2

RTAB-MAP: Code:https://github.com/introlab/rtabmap

 

以上资料只要大家能认真学习,相信入门SLAM不是什么难事。

最后再来介绍下SLAM界的大牛人物:

1.Sebastian Thrun(署名Thrun S,斯坦福大学)

2.Andrew Davison(牛津大学)

3.Tim Beily 及所在的 悉尼大学一些研究者

4.Giorgio Grisetti、Cyrill Stachniss、Wolfram Burgard (GridMapping 算法及概率机器人一书作者)

5.M. Montemerlo、Dirk Haehnel、Sebastian Thrun (FastSLAM创始者,理论水平和实际应用能力非常强),参加过DARPA的智能车挑战赛,取得最好成绩

6.Austin Eliazar、Ronald Parr (DP-SLAM创始者,从文章到数据,程序都公开的牛人)

7.以Jose Neira和Jose

luis Blanco为代表的一批西班牙学者

8.Andrew Davison 视觉SLAM领域的权威

9.John Leonard 侧重于应用。目前主要在做水下SLAM的项目。参加过DARPA的智能车挑战赛

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