FreeRTOS堆分配大小对任务数的影响

FreeRTOS堆分配（内存）如果不够大，可能引起FreeRTOS运行异常。

对于STM32芯片， 如果使用STM32CubeMX配置FreeRTOS，创建4个任务时，会引起FreeRTOS运行异常，原因是cube默认是使用heap_4.c文件来动态分配内存，并将堆大小设置为3072，见FreeRTOSConfig.c文件中的定义：

                              #define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)3072)

这个堆大小可以满足创建3个任务，但如果创建4个任务，程序将运行异常。经过断点调试，可以看到一个任务在创建时需要申请约600个字节的内存（使用默认的任务堆栈深度为128，即128*4=512字节，TCP块占用84个字节，共596字节；对于不同的FreeRTOS配置，这个数值略有差异）。将上述的3072增加为3670，此时创建4个任务，再次运行正常了。