dopami
dopami

【转载】Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)

Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)

说明：

介绍如何通过Turbot使用kinect v1实现AMCL自主导航

步骤：

关闭之前主从机打开所有终端

主机上，新终端，启动底盘

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

主机上，新终端，启动amcl， 并指定地图

roslaunch turbot_slam amcl_demo.launch map_file:=/home/ubuntu/map/zhizaokongjian.yaml

从机上，新终端，启动rviz

roslaunch turbot_rviz nav.launch

效果如下：

【转载】Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)_第1张图片

初始化位置，选择2D Pose Estimate，标注机器人在地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向,如图：

【转载】Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)_第2张图片

设置目标位置，选择“2D Nav Goal”， 标注机器人将要到达地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向，如图：

【转载】Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)_第3张图片

自动到达目标，如图：

【转载】Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)_第4张图片


原文连接：http://www.ncnynl.com/archives/201705/1557.html

你可能感兴趣的:(【转载】Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版))

  • 基于 Vue3 + ECharts 实现渐变分段折线图：支持动态区间、响应式渲染与颜色控制 saadiya~ echarts信息可视化前端
    在数据可视化项目中，折线图是最常见的图表类型之一，而通过颜色分段渐变可以让用户更加直观地感知数据的变化趋势和区间风险。本文将带你实战一个基于Vue3+ECharts的渐变分段折线图组件，支持传入valueList控制每段颜色，适配多种数据类型，实现图表的动态更新与响应式自适应。一、效果预览与场景说明该组件可应用于以下场景：空气质量指标（AQI）路况拥堵指数（如：0-0.5畅通，0.5-1一般，1-
  • 华杉版资治通鉴【1945】李师道。2023-06-08 华杉2009
    25、秋，七月二十二日，高崇文在玄武击破刘辟军一万人。七月三日，皇帝诏：“所有增援西川的部队，全部由高崇文指挥。”26、七月十一日，葬至德大圣大安孝皇帝李诵于丰陵，庙号顺宗。27、八月二日，封妃郭氏为贵妃。28、八月七日，立皇子李宁为邓王，李宽为澧王，李宥为遂王，李察为深王，李寰为洋王，李寮为绛王，李审为建王。29、李师道总掌军权，过了很久，朝廷的正式任命仍然没有下达。李师道与将佐们商议，有人建议
  • THCV241A和THCV242A实现MIPI CSI-2摄像头串行接口专门设计用于聚合高速图像数据方案THCV241 Shang13113048791 单片机图像处理信息与通信
    THCV241A的主要用途是实现MIPICSI-2摄像头串行接口的高速图像数据聚合。‌THCV241A和THCV242A芯片组专门设计用于聚合高速图像数据，‌包括高速图像数据通道和低速双向控制通道。‌这些芯片支持通过单根双绞线或同轴电缆传输的带嵌入式时钟的1080p60未压缩图像信号，‌适用于高速数据传输应用。‌此外，‌双向控制链路支持与I2C/GPIO接口进行通信，‌进一步扩展了其应用范围。‌T
  • Vue 报错error:0308010C:digital envelope routines::unsupported 解决方案 abchuangyoucheng vue.js前端javascript
    Vue报错error:0308010C:digitalenveloperoutines::unsupported解决方案拿了一个比较老的项目部署在本地，然后先安装依赖npminstall,最后npmrunserve,在runserve的时候报错：报错error:0308010C:digitalenveloperoutines::unsupported，出现这个错误是因为node.jsV17版本中最
  • 低代码平台UI定制化突围：非技术人员如何快速搭建业务专属界面 格调UI成品 低代码ui网页设计
    摘要**想搭建专属业务界面，却被代码“拦路虎”劝退？传统开发动辄数月的工期、高额的人力成本，让无数企业和个人望而却步。但如今，低代码平台正掀起一场UI定制化革命——无需编写复杂代码，业务人员用“搭积木”的方式，就能在几天甚至几小时内完成专属界面搭建。然而，这场看似简单的变革背后，也暗藏着设计同质化、功能局限等难题。非技术人员如何在低代码平台中实现真正的个性化突围？是顺应趋势拥抱变革，还是固守传统继
  • .NET依赖注入IOC你了解吗？
    IOC在WebAPI中是经常使用的，但是在一些WPF项目并不是经常使用或者被人熟知的，我把相关依赖注入的内容又做了一次学习和整理什么是依赖注入？依赖注入是一种设计模式和软件设计原则，用于实现控制反转。它的核心思想是：将对象所依赖的其他对象的创建和管理职责从对象内部转移到外部容器或框架，从而降低代码的耦合度，提高可测试性、可维护性和灵活性。依赖注入的主要优点降低耦合度（Decoupling）：○组件
  • react（基础篇） 盛码笔记 react.jsjavascript前端
    React由Meta公司研发，用于构建Web和原生交互界面的库。React官方中文文档查看JSX（一）React组件用户界面的一部分，通俗的来讲，最小的元素组成的单元，可以实现部分逻辑与功能房子的门就可以看成一个组件，由木板和木方组成，有一定功能和作用，多个组件组合就可以形成房子了。组件之间可以相互嵌套，重复使用React组件React中，组件就是一个首字母大写的函数，内部存放组件的逻辑和视图UI
  • 七里香老周楚轻染(独家TXT热门小说)七里香老周楚轻染精彩推荐阅读_七里香老周楚轻染全文完结版阅读 小说推书
    七里香老周楚轻染(独家TXT热门小说)七里香老周楚轻染精彩推荐阅读_七里香老周楚轻染全文完结版阅读主角：老周楚轻染简介：前几天，老周来城里办事，住进了继子王涛的出租屋里。在见到继子小女友的那一刻，老周顿时惊为天人，被深深迷住了。----阅读全文小说内容请翻阅文章最底部---前几天，老周来城里办事，住进了继子王涛的出租屋里。在见到继子小女友的那一刻，老周顿时惊为天人，被深深迷住了。她叫楚轻染，是艺术
  • 我的夫君和儿子都是超雄皇帝皇上太后完本免费小说_小说完结版我的夫君和儿子都是超雄皇帝皇上太后 小富江呀
    《我的夫君和儿子都是超雄皇帝》主角：皇上太后简介：我乃皇后，夫君是出了名的暴君。太子年少贪玩，嬉闹时不慎碰到皇上。皇上勃然大怒，当场便要斩杀太子。我自断一臂，才保下太子一命。太子含泪跪在我宫前，发誓以后不会让我受到半分伤害。太子冠礼上，我给皇上敬酒时未拿稳酒杯，被皇上一巴掌扇倒在地。太子暴怒，当即起兵造反，逼得皇上悬梁自尽。“我不允许任何人欺负母后，即便你是父皇！”太子登基称帝后，惜我如命，许我以
  • CAN发送JSON数据 摸鱼的小羊 jsonandroidjavascript
    CAN发送JSON数据文章目录CAN发送JSON数据前言一、核心问题与前提1、CAN总线的数据限制2、硬件基础二、实现步骤1.JSON数据的序列化（发送端）2.数据分片（关键步骤）3.CAN帧发送4.接收端处理5.校验与可靠性设计三、硬件与软件选型1.硬件2.软件四、示例代码片段（简化）1.发送端（C语言，基于STM32+cJSON+CAN）2.接收端（重组逻辑）总结1.数据长度优化：2.抗干扰：
  • 智能喷洒机器人目标识别系统：基于NanoDet的目标检测与UI界面实现 YOLO实战营 机器人目标检测uiNanoDet计算机视觉目标跟踪深度学习
    在现代农业生产中，自动化喷洒系统是实现精准农业的重要组成部分。智能喷洒机器人通过图像识别和自动控制技术，能够高效识别并精确喷洒农药、肥料等，提高农业生产效率，降低化学品使用量，减少环境污染。目标识别是智能喷洒机器人中至关重要的部分，它涉及到精准的作物和病虫害识别，确保喷洒操作的准确性。在本篇博客中，我们将构建一个基于NanoDet深度学习目标检测模型的智能喷洒机器人目标识别系统。我们将介绍如何使用
  • 爬虫技术Requests实现模拟登录 incidite 爬虫
    一、模拟登录的目的访问受限内容：获取需要登录才能查看的页面数据个性化数据采集：获取用户账户相关的定制化信息自动化操作：实现自动签到、自动任务等流程数据完整性：采集完整的用户视角数据（如社交网络信息）状态保持：维持会话状态以进行连续操作测试验证：用于网站功能测试和验证二、对Requests模拟登录的认识技术本质：通过PythonRequests库模拟浏览器登录行为实现原理：处理登录表单提交维护会话c
  • 深入理解 synchronized 锁 与你久处不厌 Javajava
    文章目录一、实现原理对象头Monitor二、synchronized优化1.锁的状态2.锁的升级一、实现原理Java中的每一个对象都可以作为锁。具体表现为以下3种形式。对于普通同步方法，锁是当前实例对象。对于静态同步方法，锁是当前类的Class对象。对于同步方法块，锁是Synchonized括号里配置的对象。代码块同步：使用monitorenter和monitorexit指令实现。方法同步：使用另
  • Redis中什么是看门狗机制 sevevty-seven redis
    在Redis中，“看门狗机制”（WatchdogMechanism）不是Redis的核心机制之一，但它在一些场景中起到了重要作用，尤其是在使用Redlock分布式锁实现或在RedisEnterprise等高级用法中。一、看门狗机制的通用含义看门狗机制，本质上是一个自动续约或自动重置超时时间的机制，用于防止某些资源（如锁）在没有显式释放的情况下过早失效。二、在Redis中的典型应用场景1.Redis
  • 横幅检测数据集-1500张图片 智慧城市管理 活动现场管理 商业广告分析
    横幅检测数据集-1500张图片已发布目标检测数据集合集（持续更新）️横幅检测数据集介绍数据集概览检测目标类型应用场景数据样本展示使用建议1.数据预处理优化2.模型训练策略3.实际部署考虑4.应用场景适配5.性能优化建议数据集特色商业价值技术实现路径模型选择建议特殊技术考虑集成方案建议应用效果评估性能指标建议业务价值指标YOLOv8训练实战1.环境配置安装YOLOv8官方库ultralytics2.
  • 2022-04-15电钢琴教室之综合性教学 Chopper_ffab
    全息电钢综合教室教学系统集成“全息钢琴”、“全谱器乐”与“全能歌唱”的综合数字音乐教学平台。全息钢琴技术引擎具有音符与指法等弹奏信息自动提示功能，有效地解决了初学者在练习过程中的困境。全息钢琴技术引擎是唯一真正实现了琴谱左右手分弹播放与练习的引擎技术；基于全息钢琴技术引擎构建的全息钢琴谱是在传统五线谱音符符头上增加了指法信息的新型钢琴谱；系统配置了千余首全息钢琴谱。全谱器乐基于自主创新研发的五线谱
  • 《双嫁竹马》傅司晏戚白薇完结版阅读_傅司晏戚白薇完结版在线阅读_傅司晏戚白薇《双嫁竹马》完结版免费阅读_双嫁竹马全文免费阅读_双嫁竹马(傅司晏戚白薇)全集阅读_双嫁竹马最新章节阅读 小说全文全本
    《双嫁竹马》傅司晏戚白薇完结版阅读_傅司晏戚白薇完结版在线阅读_傅司晏戚白薇《双嫁竹马》完结版免费阅读_双嫁竹马全文免费阅读_双嫁竹马(傅司晏戚白薇)全集阅读_双嫁竹马最新章节阅读主角配角：傅司晏戚白薇简介：9.上午我们在各大奢侈店里扫荡，中午歇歇脚，尝试一下风土美食，下午准备去参观当地的特色建筑刚要出发，哥哥电话就打来了他的声音十分幸灾乐祸“瑶瑶，傅司晏来找你了，不过你猜怎么着，被咱妈妈撵出去了
  • 3.17 补题（字符串，模拟） ZZZS0516 算法c++
    目录E-书法（字符串操作，移动指针）题目描述思路分析代码实现G-女神节的魔法花园（思维）题目描述思路分析代码实现H-KNN算法(模拟，排序)题目描述思路分析代码实现E-书法（字符串操作，移动指针）链接：书法来源：2025常熟理工学院天梯选拔赛题目描述在计算机上打字就是赛博书法，键盘如同笔，输入框就像纸，在键盘上输入一个个指令，就可以在输入框中写下自己想写的文字。现在你需要体验一次计算机的生活，目前
  • 2023-10-30 静恒定
    致良知线上印证班学习第106天时间：2023年10月30日姓名：地区：河南省洛阳市志愿：我立志成为一名自省利他致良知的印证者、践行者，为实现中华民族伟大复兴而努力奋斗。｜当｜下｜即｜未｜来｜【自省利他致良知】今日功课1、读原文，准时交功课✔：2分2、日行一善✔：2分3、每日自省✔：2分（1）不抱怨，不说谎（2）时刻保持恩悲敬4、读原文、听导读、学习视频、音频课程心得✔:2分感恩阳明先生智慧指引，感
  • 遥控精灵v5.3.5国际版，支持控制全球7000+种电器 38MB VB594 游戏
    遥控精灵v5.3.5国际版（安卓）可能有朋友对“遥控精灵”并不陌生，也有可能用过同类型App，但这款堪称遥控类APP中的标杆，官方宣称支持全球7000+种电器的控制。不过国内版本广告繁多，据说使用一次就弹一次广告，而国际版却异常纯净。使用前先划个小重点：遥控精灵需要手机支持红外遥控功能。目前有很多手机都支持红外遥控功能，如果支持，那么装上APP就能直接使用；如果你的手机没有红外模块也不用急，搭配“
  • 冒泡排序讲解和优化以及（附C++代码实现） 蓝胖子教编程 #入门算法排序算法c++冒泡排序性能优化
    冒泡排序讲解和优化以及【题解】——车厢重组1.冒泡排序介绍2.冒泡排序优化2.1.优化一2.2.优化二2.3.优化三（双向冒泡排序）1.冒泡排序介绍在上一篇文章中，我给大家介绍了计数排序。计数排序虽然快，可也有许多限制。而冒泡排序就能解决这些问题。冒泡排序的基本思想是,每次比较两个相邻的元素,如果他们的顺序错误（比如按从小到大排列时它们是从大到小排列的）就把他们交换过来。注：橙色的\color{o
  • 读《毛泽东教我们学管理》（八） 美人爱茶
    【今日读书】书名：《毛泽东教我们学管理》第189—218页作者：张勇刘启明莫志斌版次：中国党史出版社2021年1月第3版【用时】30分钟【读书有得】1.毛泽东对自己的老师一往情深。他以自己为例说明了一切人才的成长和贡献，归根结底都离不开老师的栽培，从而阐明了教师和教育的重要地位和作用，一个国家的发展和强大，需要大批的人才，需要全体国民素质的提高。而教师和教育就是培养人才和提高国民素质的。因此毛泽东
  • Taro 本地存储 API 详解与实用指南
    Taro本地存储API详解与实用指南在多端开发中，本地存储是非常常用的功能。无论是保存用户登录信息、缓存接口数据，还是实现离线体验，合理使用本地存储都能极大提升应用的性能和用户体验。Taro作为一款多端统一开发框架，提供了与微信小程序一致的本地存储API，支持异步和同步两种调用方式，方便开发者在不同平台下统一管理本地数据。本文将详细介绍Taro的本地存储相关API，包括：Taro.setStora
  • 宋希然傅之衍(顶级宠溺！钓系美人手段火辣)全本免费在线阅读_宋希然傅之衍全集在线阅读_宋希然傅之衍(顶级宠溺！钓系美人手段火辣)全本阅读_宋希然傅之衍最新热门小说_宋希然傅之衍《顶级宠溺！钓系美... 笔趣阁官方账号
    宋希然傅之衍(顶级宠溺！钓系美人手段火辣)全本免费在线阅读_宋希然傅之衍全集在线阅读_宋希然傅之衍(顶级宠溺！钓系美人手段火辣)全本阅读_宋希然傅之衍最新热门小说_宋希然傅之衍《顶级宠溺！钓系美人手段火辣》完结版免费阅读_宋希然傅之衍热门小说主角配角：宋希然傅之衍简介：傅之衍看着苏以念，似乎是不确定刚刚他听到的话，好一会儿都没有动作苏以念小脸鼓了鼓，再次拍了拍身旁的位置，说道：“阿衍，我脚受伤了，
  • 热门网络小说假千金被虐逃跑后，司总悔疯了苏木苏辙_假千金被虐逃跑后，司总悔疯了(苏木苏辙)免费完结版小说 狂战书楼
    小说：《假千金被虐逃跑后，司总悔疯了》主角：苏木苏辙简介：三年前，我是整个苏市最有名的豪门千金，人人趋之若鹜。一朝真千金回家，我被驱逐出门，赶到乡下。睡羊圈，躲猪棚。被亲生父母兄弟当成赚钱工具折磨欺辱。就连最爱的人也对我百般厌恶。后来，我学会了虚与委蛇，对他们百般容忍，笑脸相迎，就算失忆也演的很好。但他们却一个个像疯了一样的求我。“木木，你再想想好不好？只要再想一下，一下就好。”我被激的停在原地。
  • YOLO11-obb使用C++及trt进行推理（详细版） 范男 c++目标检测计算机视觉YOLO图像处理
    针对YOLO的使用.engine权重及C++代码进行推理使用TensorRT-YOLO项目网站是：https://github.com/laugh12321/TensorRT-YOLO可以直接选择git或者下载下来gitclonehttps://github.com/laugh12321/TensorRT-YOLOcdTensorRT-YOLO1.编译主程序教程网址是：https://github
  • DelayQueue延迟队列用法 碟碟以碟以喋喋 java开发语言
    1.创建Delayed实现类publicclassCancelDelayimplementsDelayed{//用户idprivateIntegeruserId;//过期时间privateDatetime;//用户状态privateIntegerstatus;publicCancelDelay(){}publicCancelDelay(IntegeruserId,Datetime,Integers
  • 延迟队列的入门使用
    延迟队列的入门使用思考：1.什么是延迟队列？延迟队列运用场景？2.延迟队列的排队过程如何实现？真的是先进先出吗？3.如何实现运用延迟队列一.什么是延迟队列DelayQueue是Java中的一个基于优先级队列的实现的线程安全的延迟队列。运用场景：实现定时任务或者延迟任务的调度。DelayQueue实现BlockingQueue，加入这个队列的元素必须实现Delayed接口，当生产者提交元素进入队列时
  • Spring Boot 集成 RabbitMQ：普通队列、延迟队列与死信队列全解析 代码怪兽大作战 RabbitMQjava-rabbitmqspringbootrabbitmq死信队列延时队列消息队列
    SpringBoot集成RabbitMQ：普通队列、延迟队列与死信队列全解析1.背景介绍2.RabbitMQ及队列类型详解3.项目依赖配置（pom.xml）4.SpringBootRabbitMQ配置详解（application.yml）5.核心队列代码示例及详解6.消息生产者实现7.消费者设计及异常处理策略8.死信队列消费者与告警设计9.消息确认机制详解常见异常示例异常原因分析解决方案10.延迟
  • css 混合模式 mix-blend-mode属性 Br不二 csscss前端
    mix-blend-mode是CSS中的一个属性，它定义了一个元素的内容（包括文本、图片、矢量图形等）如何与其背景或其他元素的内容进行颜色混合。这个属性允许创建复杂的视觉效果，如半透明效果、阴影、图片蒙版等，从而增强页面的视觉层次和艺术感。一、基本介绍属性类型：mix-blend-mode是一个CSS属性。作用：控制元素内容的颜色与其背景或其他元素内容的颜色混合方式。继承性：mix-blend-m
  • 如何用ruby来写hadoop的mapreduce并生成jar包 wudixiaotie mapreduce
    ruby来写hadoop的mapreduce，我用的方法是rubydoop。怎么配置环境呢： 1.安装rvm：     不说了 网上有 2.安装ruby：     由于我以前是做ruby的，所以习惯性的先安装了ruby，起码调试起来比jruby快多了。 3.安装jruby：     rvm install jruby然后等待安
  • java编程思想 -- 访问控制权限 百合不是茶 java访问控制权限单例模式
    访问权限是java中一个比较中要的知识点,它规定者什么方法可以访问,什么不可以访问   一:包访问权限;   自定义包: package com.wj.control; //包 public class Demo { //定义一个无参的方法 public void DemoPackage(){ System.out.println("调用
  • [生物与医学]请审慎食用小龙虾 comsci 生物
         现在的餐馆里面出售的小龙虾,有一些是在野外捕捉的,这些小龙虾身体里面可能带有某些病毒和细菌,人食用以后可能会导致一些疾病,严重的甚至会死亡.....      所以,参加聚餐的时候,最好不要点小龙虾...就吃养殖的猪肉,牛肉,羊肉和鱼,等动物蛋白质     
  • org.apache.jasper.JasperException: Unable to compile class for JSP: 商人shang maven2.2jdk1.8
    环境： jdk1.8    maven  tomcat7-maven-plugin  2.0 原因： tomcat7-maven-plugin  2.0 不知吃 jdk 1.8，换成 tomcat7-maven-plugin  2.2就行，即     <plugin>
  • 你的垃圾你处理掉了吗?GC oloz GC
    前序:本人菜鸟，此文研究学习来自网络，各位牛牛多指教　 1.垃圾收集算法的核心思想 　　Java语言建立了垃圾收集机制，用以跟踪正在使用的对象和发现并回收不再使用(引用)的对象。该机制可以有效防范动态内存分配中可能发生的两个危险：因内存垃圾过多而引发的内存耗尽，以及不恰当的内存释放所造成的内存非法引用。 　　垃圾收集算法的核心思想是：对虚拟机可用内存空间，即堆空间中的对象进行识别
  • shiro 和 SESSSION 杨白白 shiro
    shiro 在web项目里默认使用的是web容器提供的session，也就是说shiro使用的session是web容器产生的，并不是自己产生的，在用于非web环境时可用其他来源代替。在web工程启动的时候它就和容器绑定在了一起，这是通过web.xml里面的shiroFilter实现的。通过session.getSession()方法会在浏览器cokkice产生JESSIONID，当关闭浏览器，此
  • 移动互联网终端 淘宝客如何实现盈利 小桔子 移動客戶端淘客淘寶App
           2012年淘宝联盟平台为站长和淘宝客带来的分成收入突破30亿元，同比增长100%。而来自移动端的分成达1亿元，其中美丽说、蘑菇街、果库、口袋购物等App运营商分成近5000万元。 可以看出，虽然目前阶段PC端对于淘客而言仍旧是盈利的大头，但移动端已经呈现出爆发之势。而且这个势头将随着智能终端(手机，平板)的加速普及而更加迅猛
  • wordpress小工具制作 aichenglong wordpress小工具
    wordpress 使用侧边栏的小工具，很方便调整页面结构 小工具的制作过程 1 在自己的主题文件中新建一个文件夹(如widget)，在文件夹中创建一个php(AWP_posts-category.php) 小工具是一个类,想侧边栏一样，还得使用代码注册，他才可以再后台使用，基本的代码一层不变 <?php class AWP_Post_Category extends WP_Wi
  • JS微信分享 AILIKES js
    // 所有功能必须包含在 WeixinApi.ready 中进行    WeixinApi.ready(function(Api) {        // 微信分享的数据            var wxData = {       &nb
  • 封装探讨 百合不是茶 JAVA面向对象 封装
    //封装   属性 方法 将某些东西包装在一起，通过创建对象或使用静态的方法来调用，称为封装；封装其实就是有选择性地公开或隐藏某些信息，它解决了数据的安全性问题，增加代码的可读性和可维护性   在 Aname类中申明三个属性，将其封装在一个类中：通过对象来调用   例如   1： //属性 将其设为私有 姓名 name 可以公开
  • jquery radio/checkbox change事件不能触发的问题 bijian1013 JavaScriptjquery
    我想让radio来控制当前我选择的是机动车还是特种车，如下所示：  <html> <head> <script src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.7.1/jquery.min.js" type="text/javascript"><
  • AngularJS中安全性措施 bijian1013 JavaScriptAngularJS安全性XSRFJSON漏洞
            在使用web应用中，安全性是应该首要考虑的一个问题。AngularJS提供了一些辅助机制，用来防护来自两个常见攻击方向的网络攻击。 一.JSON漏洞         当使用一个GET请求获取JSON数组信息的时候（尤其是当这一信息非常敏感，
  • [Maven学习笔记九]Maven发布web项目 bit1129 maven
    基于Maven的web项目的标准项目结构 user-project     user-core     user-service     user-web        src      
  • 【Hive七】Hive用户自定义聚合函数(UDAF) bit1129 hive
    用户自定义聚合函数，用户提供的多个入参通过聚合计算(求和、求最大值、求最小值)得到一个聚合计算结果的函数。 问题：UDF也可以提供输入多个参数然后输出一个结果的运算，比如加法运算add(3，5)，add这个UDF需要实现UDF的evaluate方法,那么UDF和UDAF的实质分别究竟是什么？   Double evaluate(Double a, Double b)  
  • 通过 nginx-lua 给 Nginx 增加 OAuth 支持 ronin47
    前言：我们使用Nginx的Lua中间件建立了OAuth2认证和授权层。如果你也有此打算，阅读下面的文档，实现自动化并获得收益。SeatGeek 在过去几年中取得了发展，我们已经积累了不少针对各种任务的不同管理接口。我们通常为新的展示需求创建新模块，比如我们自己的博客、图表等。我们还定期开发内部工具来处理诸如部署、可视化操作及事件处理等事务。在处理这些事务中，我们使用了几个不同的接口来认证： &n
  • 利用tomcat-redis-session-manager做session同步时自定义类对象属性保存不上的解决方法 bsr1983 session
    在利用tomcat-redis-session-manager做session同步时，遇到了在session保存一个自定义对象时，修改该对象中的某个属性，session未进行序列化，属性没有被存储到redis中。 在 tomcat-redis-session-manager的github上有如下说明： Session Change Tracking As noted in the &qu
  • 《代码大全》表驱动法-Table Driven Approach-1 bylijinnan java算法
    关于Table Driven Approach的一篇非常好的文章： http://www.codeproject.com/Articles/42732/Table-driven-Approach package com.ljn.base; import java.util.Random; public class TableDriven { public
  • Sybase封锁原理 chicony Sybase
           昨天在操作Sybase IQ12.7时意外操作造成了数据库表锁定，不能删除被锁定表数据也不能往其中写入数据。由于着急往该表抽入数据，因此立马着手解决该表的解锁问题。     无奈此前没有接触过Sybase IQ12.7这套数据库产品，加之当时已属于下班时间无法求助于支持人员支持，因此只有借助搜索引擎强大的
  • java异常处理机制 CrazyMizzz java
    java异常关键字有以下几个，分别为 try catch final throw throws 他们的定义分别为 try：    Opening exception-handling statement. catch：  Captures the exception. finally： Runs its code before terminating
  • hive 数据插入DML语法汇总 daizj hiveDML数据插入
    Hive的数据插入DML语法汇总1、Loading files into tables语法：1) LOAD DATA [LOCAL] INPATH 'filepath' [OVERWRITE] INTO TABLE tablename [PARTITION (partcol1=val1, partcol2=val2 ...)]解释：1)、上面命令执行环境为hive客户端环境下： hive>l
  • 工厂设计模式 dcj3sjt126com 设计模式
      使用设计模式是促进最佳实践和良好设计的好办法。设计模式可以提供针对常见的编程问题的灵活的解决方案。 工厂模式 工厂模式（Factory）允许你在代码执行时实例化对象。它之所以被称为工厂模式是因为它负责“生产”对象。工厂方法的参数是你要生成的对象对应的类名称。 Example #1 调用工厂方法（带参数） <?phpclass Example{ 
  • mysql字符串查找函数 dcj3sjt126com mysql
      FIND_IN_SET(str,strlist) 假如字符串str 在由N 子链组成的字符串列表strlist 中，则返回值的范围在1到 N 之间。一个字符串列表就是一个由一些被‘,’符号分开的自链组成的字符串。如果第一个参数是一个常数字符串，而第二个是type SET列，则   FIND_IN_SET() 函数被优化，使用比特计算。如果str不在strlist 或st
  • jvm内存管理 easterfly jvm
    一、JVM堆内存的划分 分为年轻代和年老代。年轻代又分为三部分：一个eden,两个survivor。 工作过程是这样的：e区空间满了后，执行minor gc，存活下来的对象放入s0, 对s0仍会进行minor gc，存活下来的的对象放入s1中，对s1同样执行minor gc，依旧存活的对象就放入年老代中； 年老代满了之后会执行major gc，这个是stop the word模式，执行
  • CentOS-6.3安装配置JDK-8 gengzg centos
    JAVA_HOME=/usr/java/jdk1.8.0_45 JRE_HOME=/usr/java/jdk1.8.0_45/jre PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib/dt.jar:$JAVA_HOME/lib/tools.jar:$JRE_HOME/lib export JAVA_HOME
  • 【转】关于web路径的获取方法 huangyc1210 Web路径
    假定你的web application 名称为news,你在浏览器中输入请求路径：  http://localhost:8080/news/main/list.jsp  则执行下面向行代码后打印出如下结果：  1、 System.out.println(request.getContextPath()); //可返回站点的根路径。也就是项
  • php里获取第一个中文首字母并排序 远去的渡口 数据结构PHP
    很久没来更新博客了，还是觉得工作需要多总结的好。今天来更新一个自己认为比较有成就的问题吧。 最近在做储值结算，需求里结算首页需要按门店的首字母A-Z排序。我的数据结构原本是这样的： Array ( [0] => Array ( [sid] => 2885842 [recetcstoredpay] =&g
  • java内部类 hm4123660 java内部类匿名内部类成员内部类方法内部类
         　在Java中，可以将一个类定义在另一个类里面或者一个方法里面，这样的类称为内部类。内部类仍然是一个独立的类，在编译之后内部类会被编译成独立的.class文件，但是前面冠以外部类的类名和$符号。内部类可以间接解决多继承问题,可以使用内部类继承一个类，外部类继承一个类，实现多继承。      &nb
  • Caused by: java.lang.IncompatibleClassChangeError: class org.hibernate.cfg.Exten zhb8015
    maven pom.xml关于hibernate的配置和异常信息如下，查了好多资料，问题还是没有解决。只知道是包冲突，就是不知道是哪个包....遇到这个问题的分享下是怎么解决的。。   maven pom:   <dependency> <groupId>org.hibernate</groupId> <ar
  • Spark 性能相关参数配置详解－任务调度篇 Stark_Summer sparkcachecpu任务调度yarn
    随着Spark的逐渐成熟完善, 越来越多的可配置参数被添加到Spark中来, 本文试图通过阐述这其中部分参数的工作原理和配置思路, 和大家一起探讨一下如何根据实际场合对Spark进行配置优化。   由于篇幅较长，所以在这里分篇组织，如果要看最新完整的网页版内容，可以戳这里：http://spark-config.readthedocs.org/，主要是便
  • css3滤镜 wangkeheng htmlcss
    经常看到一些网站的底部有一些灰色的图标，鼠标移入的时候会变亮，开始以为是js操作src或者bg呢，搜索了一下，发现了一个更好的方法：通过css3的滤镜方法。 html代码： <a href='' class='icon'><img src='utv.jpg' /></a> css代码： .icon{-webkit-filter: graysc
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他