【转载】Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)

Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(kinect V1版)

说明：

介绍如何通过Turbot使用kinect v1实现AMCL自主导航

步骤：

关闭之前主从机打开所有终端

主机上，新终端，启动底盘

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

主机上，新终端，启动amcl， 并指定地图

roslaunch turbot_slam amcl_demo.launch map_file:=/home/ubuntu/map/zhizaokongjian.yaml

从机上，新终端，启动rviz

roslaunch turbot_rviz nav.launch

效果如下：

初始化位置，选择2D Pose Estimate，标注机器人在地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向,如图：

设置目标位置，选择“2D Nav Goal”， 标注机器人将要到达地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向，如图：

自动到达目标，如图：

原文连接：http://www.ncnynl.com/archives/201705/1557.html