Autolabor2 平台学习

Autolabor2 是 make4e.com 雷达大叔的产品。
整个系统平台学习分为三部分：

1. 树莓派3系统安装及ROS配置
2. 软件编译及部署
3. 硬件拆解

1. 树莓派3系统安装及ROS配置

目标是完成在树莓派3上面安装ROS，在网站上找到树莓派的配置说明文档，文章中提供了可以直接安装的带有ROS的Ubuntu mate镜像。下载后，发现镜像过大，无法放到我的tf卡中，所以只能自己配置。安装分两步：

1. 安装Ubuntu mate
2. 安装 ROS

1.1 安装Ubuntu mate

1.1.1 首先要给树莓派3安装系统Ubuntu mate。

下载镜像，校验并解压缩，然后用USB Image Tool写入镜像。
进入系统以后先连接显示器键盘鼠标，自动配置。重启后设置wifi。
这时就可以用SSH连接了，按如下格式在终端中输入命令可连接到树莓派3。
ssh -l 用户名 主机名

1.1.2 扩展分区空间

在终端中输入
sudo fdisk /dev/mmcblk0
依次输入d 2 n p 2，再按两次 回车（Enter）
之后按w退出，
输入如下命令，重启树莓派3
sudo reboot
再打开终端输入
sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2
重启。

1.2 安装ROS

按照官方教程安装即可。
一开始尝试用了tuna的源，后来发现不能安装ROS，所以还是要用官方的源。

2. 软件编译及部署

尚未进行

3. 硬件拆解

Autolabor2 的整体图

拆开盖板

拆下连杆

拧松连杆上的固定螺栓，即可卸下。

拧下电机固定螺栓

取下上壳体

ASLONG直流电机

ASLONG JGB37-520B编码器减速电机 直流减速马达 码盘测速 12V 59rpm 4个

连接尺寸

产品参数

编码器

主要电路板

车载电脑：树莓派3

电控核心：Arduino Mega 2560

RobotController

直流电机驱动模块

AQMH2407ND双路24V直流电机驱动模块H桥L298控制逻辑7A正反转160W

连接示意图

直流稳压电源

深圳稳高DC-DC直流稳压电源12V转5V 24V转5V 50W 10A

DC 12680 锂聚合物电池