瑜珈最早出现在5000年前的古印度，那时人类文明刚刚显现。石器时代的萨满教(Shamanism)与现代印度文化有千丝万缕的联系，是孕育古老瑜珈的源泉。
瑜伽起源于印度，流行于世界。瑜珈一词原初的意思是驾驭牛马，从遥远的古代起她代表设想帮助达到最高目的的某些实践或是修炼。在古圣贤帕坦珈利所著的《瑜珈经》中，准确的定义为"对心作用的控制"。瑜珈在印度有着渊远的历史。在我们所知道的古印度婆罗门体系中与其有着密切的关系，在印度，人们相信通过瑜珈可以摆脱轮回的痛苦，内在的自我将与宇宙的无上我合一；通过瑜珈将产生轮回的种子烧毁，心的主体被证悟，一切障碍都将不存在。在印度现在很难区分瑜珈与印度教的关系，在寺庙中、在经典中、在生活中、在许许多多的范围，两者的关系都彼此相互融合。瑜伽是东方最古老的强身术之一。它产生于公元前，是人类智慧的结晶。瑜伽也是印度先贤在最深沉的观想和静定状态下，从直觉了悟生命的认知。瑜伽修持秘要是理论和实践互相参证的法典。
当代哲学研究者与瑜伽学者，根据考证与传说，想象并描述了瑜伽的萌生过程：在喜马拉雅山的一侧，有一座高达8000米的圣母山，那里有许多隐修者，他们通过静坐苦修，很多人修成圣人，于是开始有一部分人羡慕并追随他们，这些圣人就以口诀的方式将修炼秘法传授给追随者，这就是最初的瑜伽行者。
初期的瑜伽行者都是苦修者，常年在冰雪覆盖的喜马拉雅山脚下向大自然挑战。要想长寿而健康的活下去，就必须面对“疾病”、“死亡”、“肉体”、“灵魂”及人与宇宙的关系，他们仔细观察动物，看它们如何适应自然的生活，如何实施有效的呼吸、摄取食物、排泄、休息、睡眠以及克服疾病，根据这些观察，结合人类的身体结构、各个系统，这就是瑜伽体位法产生的渊源；同时他们解析精神如何左右健康，探索出控制心理的手段，追求使身体、心灵和自然和谐统一的方法，从而开发人体潜能、智慧和灵性，这便是瑜伽静坐冥想法的缘起。
开始时，瑜伽行者局限于在喜马拉雅山洞穴和茂密森林中心地带修持，后扩展到寺院、乡间小舍。当瑜伽的修持者在深沉的静坐中进入最深层次时，就会获得个体意识与宇宙意识的结合，唤醒内在沉睡的能量，得到开悟和最大愉悦，从而使瑜伽具备了强大的生命力与吸引力，逐步在印度普通人中间流传开来。
1 .原始时期：公元前2500—3000年，印度修行者在原始森林从动物身上参悟瑜伽的修持方法，在梧桐山谷，主要以密传得方式，历1000年的演变，文字记载少，以静坐、冥想及苦行的形式出现。此时的瑜伽为密教瑜伽。印度河文明时期，印度次大陆有一群原住民在大地四处游荡，万物给他们无限灵感，举行复杂严肃的仪式，祭祀神灵，以此叩问生命的真相，对性力的崇拜，特异功能、长生是密教瑜伽的特征。 传统意义上的瑜伽是一种针对内心灵魂的修持术，瑜伽的发展一直伴随着印度宗教的历史演变，瑜伽的内涵随着历史的发展不断的发展和丰富起来。
2. 吠陀时期：瑜伽最初的概念出现 15世纪—8世纪，游牧民族雅利安人入侵，加剧了印度土著文明的衰落，带来了婆罗门文化，其宗教经典《吠陀》中首次提出了瑜伽的概念，将瑜伽定义为“ 约束”或“戒律”，但无体式，在其最后一部经典 中,将瑜伽作为一种自我约束的方法，也包括了呼吸控制的一些内容，当时是信奉神的教士们为了更好的唱诵而产生的。吠陀瑜伽修习的目标开始有主要基于肉体练习来达到自我解脱，而过渡到证悟梵我合一的宗教哲学高度。
3 .前经典时期：成为修行的方式 公元前6世纪（内观）13世纪在印度消亡，穆斯兰教入侵，迫信义斯兰教,公元前8世纪—公元前5世纪，在宗教经典《奥义书》中，无体式，指一种可以彻底摆脱痛苦的笼统的修行方法，在此有两种瑜伽流派盛行，即：业、智瑜伽。业瑜伽强调宗教仪式，智瑜伽着重对宗教典籍的学习和理解。两种修炼方式均可使人最终达到解脱的境界。
4 .经典时期：重要的瑜伽经典出现 公元前5世纪—公元2世纪，两部经典著作《博伽梵歌》、《瑜伽经》。《博伽梵歌》起源于《奥义书》，主要讲各种与神性的沟通方式，其内容包裹王瑜伽、奉爱瑜伽、业瑜伽、智瑜伽。《瑜伽经》讲通过精神上的净化获得身、心、灵平衡的状态，它将瑜伽定义为一种抑制心念多变的修行方式。即：数论思想与瑜伽派修持理论之大成，严守八支分法，以获得解脱，回归真实的自我状态。八支分法即：“习练瑜伽的八个步骤；自律、精进、静坐、调息、制感、执持、禅定、三摩地。”它是王瑜伽的中心，用于获得开悟的途径。
5.后经典时期：现代瑜伽蓬勃发展时期 公元2世纪—公元19世纪，对现代瑜伽影响深厚的密教（坦多罗），他认为终极自由只有通过严格的苦行和冥想才能得到，利用对女神的崇拜，最终获得自由，他们认为事物都有相对性和两重性（善与恶、热与冷、阴与阳），从痛苦中解脱的唯一途径是，将身体中所有的相对性和两重性连接并融合起来。帕坦伽利-虽然强调了锻炼身体并净化的必要性，但同时认为人体是不洁净的，一个真正开悟的瑜伽士，会尽量摆脱人群的陪伴，以避免受到污染。但（坦多罗）瑜伽派十分欣赏人的身体，认为湿婆神存在于人的身体中，并认为自然万物的本源是性力，就位于脊柱骨的下方。世界并不是一个幻觉，而是神性的证明，人们可以通过对世界的体验，更接近神性。他们更偏向象征性的方式使男女能量结合，他们依赖艰苦的瑜伽体位来唤醒体内的女性力量，并从身体中提炼出开，后将她与位于头顶的男性力量结合，他们比任何瑜伽士更尊重女性。
