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用树莓派打造远程监视小车

今年6月份时做了一份关于小车远程控制的教程，放在book.52robot.org上面。然后在我们的52Robot社区QQ群里面，有朋友想在小车的基础上实现远程监控。正好最近有时间，就把之前的小车代码进行了更新，让其实现远程监控。

我们先看下客户端效果图：

用树莓派打造远程监视小车_第1张图片
客户端

实现原理

  • 小车服务端启动一个capture的线程，它负责每隔0.1s将摄像头的快照放到redis缓存里面。

  • 服务端里面加入一个新的路由 /video_feed，当客户端通过http协议访问此连接，服务端会将redis里面的摄像头快照返回给客户端。

  • ionic编写的客户端里面用js写了一个轮询的定时器，每隔0.1s去向服务端的/video_feed请求图片。

难点和新功能

现在回头看上面的这些感觉很容易，但是我在实际写代码的过程还是遇到了不少难点，下面总结下：

  • 摄像头调用：最初没用redis去做缓存，每次服务端被请求数据，都会去请求摄像头读取快照。这种设计发现会造成延迟大，而且频率高的情况下，由于http是异步的，会造成多个线程同时调用摄像头设备，从而造成阻塞。

  • ionic内图片的更新：由于地址是固定的，在ionic的js里面写好代码后进行测试时，发现图片是无法更新的，一直使用的最初的第一张图片。后来通过Google在stackoverflow.com上面找到答案，那就是在图片地址后面加个时间戳参数，这样就不会触发ionic的本地缓存机制了。

小车的下一步改造

大家看上图会发现有个自动避章功能，这个最初是我用声波测距模块通过硬编码，让小车发现左前方和右前方的障碍物距离实现避章。下一阶段的目标是通过人为操作小车采集测距模块的数据，然后交由机器学习的程序让小车实现自动避章。

项目地址

服务端github地址 | 客户端github地址

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用树莓派打造远程监视小车_第2张图片
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