无欲则刚
无欲则刚

辐射扫描算法在无人船航迹规划中的应用

  1. 首先利用栅格法确定栅格粒度，建立环境空间模型。
  2. 在起点与终点之间存在障碍物的前提下，向两侧扫描获取周围障碍物信息，并确定子节点。子节点不断扫描和更新下一级子节点，从而扫描到终点，并通过终点反选父节点确定最终路线。减少了传统算法规划路径中最终的结果并非最优解的问题

采用栅格法建立环境模型

  • 尤其要注意栅格大小的确定。取值过小，将会造成环境空间的信息量过大，使系统负担过大; 取值过大，当障碍物较多时，将导致无法找到有效路径。计算公式如下：

辐射扫描算法在无人船航迹规划中的应用_第1张图片

算法实现

推荐配合找到的视频食用，效果更佳

  • 利用栅格法建立环境模型
  • 从起点向终点方向发射射线，扫描路上有没有障碍( 注意: 射线真实宽度不是 1，而是单个栅格的边长)
  • 碰到障碍物后，沿障碍物边界向两侧扫点，此时的射线方向是从起点到扫的点
  • 当新向量比旧向量短，且短的长度超过一个单位时，判断为有缺口，此时绿色格子（射线能通过前的最后一个格子）为起点，在射线方向上下一个格子建立子起点
  • 子节点只需向外发射一条射线，新扫描的栅格需要不断判断是否超过了上级起点的扫描范围。如果超过，则上级起点也需要继续扫描( 此时如父节点通了，路径更短
  • 如此重复，最后从字节点反向链接父节点辐射扫描算法在无人船航迹规划中的应用_第2张图片

疑问：1、湖面平整的情况下，此算法应用面较窄
2、如果只是捡垃圾的话，需要用到扫描无死角，而不是找最短路径
3、从起点开始去负责区域的过程中也可能会碰上垃圾![]所以就把这些垃圾当做障碍物吗？避过这些只捡负责区域吗？在前往目的地的过程中碰上垃圾咋办
4、无人船似乎研究路径没啥用哎

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