[ROS] 安装Gazebo 使用Gazebo 实现摄像头仿真 雷达仿真 Kinect仿真

 

目录

安装Gazebo

1.添加源

2.安装gazebo

使用Gazepo 实现摄像头仿真

 1.工作空间与功能包的创建

 2)Gazebo配置文件

3)车体urdf建模与控制程序

4)launch文件

5)执行launch文件运行程序

使用Gazepo 实现雷达仿真

1)Launch文件

2) 执行

使用Gazepo 实现Kinect仿真

1)launch文件

2)执行


安装Gazebo

Gazeop是一款仿真软件,和ROS有非常好的兼容性,通常来说使用rviz就可以满足绝大部分需求,但是要考虑真实世界的物理属性的话(比如摩擦力,空气阻力,湿度,地面凹凸程度等),就需要用到Gazepo

1.添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

2.安装gazebo

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo7

sudo apt-get install libgazebo7-dev

 

使用Gazepo 实现摄像头仿真

 1.工作空间与功能包的创建


//创建工作空间
$ source /opt/ros/kinetic/setup.zsh
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make 
$ souce ~/catkiin_ws/devel/setup.zsh
$ cd ~/catkin_ws/src

//创建功能包
$ catkin_create_pkg my_gazebo gazebo_plugins gazebo_ros gazebo_ros_control roscpp rospy
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.zsh

//创建目录结构
$ cd ~/catkin_ws/src/my_gazebo 
$ mkdir world launch 

 2)Gazebo配置文件

请按照下列方式命名,或修改launch文件

$ cd world

$ touch playground.world

该文件由Gazebo界面配置后导出,非手动编写,复制即可


  
    
      1
      0 0 10 0 -0 0
      0.8 0.8 0.8 1
      0.2 0.2 0.2 1
      
        1000
        0.9
        0.01
        0.001
      
      0.5 0.1 -0.9
    
    
      0.4 0.4 0.4 1
      0.7 0.7 0.7 1
      1
    
    
      0.01
      1
      100
      0 0 -9.8
    
    
      1
      
        
          1
        
        
          0 0.005 0.6 0 -0 0
          
            
              0.9 0.01 1.2
            
          
          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
          0 0.005 0.6 0 -0 0
          
            
              0.9 0.01 1.2
            
          
          
            
          
        
        
          0.45 -0.195 0.6 0 -0 0
          
            
              0.02 0.4 1.2
            
          
          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
          0.45 -0.195 0.6 0 -0 0
          
            
              0.02 0.4 1.2
            
          
          
            
          
        
        
          -0.45 -0.195 0.6 0 -0 0
          
            
              0.02 0.4 1.2
            
          
          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
          -0.45 -0.195 0.6 0 -0 0
          
            
              0.02 0.4 1.2
            
          
          
            
          
        
        
          0 -0.195 0.03 0 -0 0
          
            
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          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
          0 -0.195 0.03 0 -0 0
          
            
              0.88 0.4 0.06
            
          
          
            
          
        
        
          0 -0.195 1.19 0 -0 0
          
            
              0.88 0.4 0.02
            
          
          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
          0 -0.195 1.19 0 -0 0
          
            
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              0.88 0.4 0.02
            
          
          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
          0 -0.195 0.43 0 -0 0
          
            
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          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
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          0
          0
        
        0
        0
        1
      
      0 1.53026 0 0 -0 0
    
    
      1
      
        
          
            
              model://jersey_barrier/meshes/jersey_barrier.dae
            
          
        
        
          0 0 0.5715 0 -0 0
          
            
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          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
          0 0 0.032258 0 -0 0
          
            
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          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
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          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
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          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
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          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
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          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
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        1.33336 -0.422442 27.6101 3e-06 1.5698 3.04015
        orbit
      
    
    
      -2 -3.4888 0.5 0 -0 0
      
        
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            1
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              model://dumpster/meshes/dumpster.dae
            
          
          10
          
            
            
              
            
            
              
            
          
        
        
          
            
              model://dumpster/meshes/dumpster.dae
            
          
          
            
          
        
        
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              model://cube_20k/meshes/cube_20k.stl
              0.5 0.5 0.5
            
          
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              model://cube_20k/meshes/cube_20k.stl
              0.5 0.5 0.5
            
          
        
        
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      1.41131 -1 0 0 -0 0.9
      0
    
  

 

3)车体urdf建模与控制程序

非常建议阅读该篇文章后再阅读下面内容

ROS ArbotiX控制+xacro机器人仿真模型设计 实现初级建模与车体控制

或下载

urdf描述包:https://gitee.com/alen2020/mbot_description.git

车体控制包:https://gitee.com/alen2020/mbot_teleop.git

 

4)launch文件

在加载机器人模型描述参数这里引入了功能包,若没有该功能包需要看上一节给出的链接文件,里面介绍到xacro文件的编写,或有自己的一套车体模型,则引入自己的,注意命名。



    
    
    
    
    
    
    

    
    
        
        
        
        
        
        
    

    
     

    
     

    
    
        
    

    
     



5)执行launch文件运行程序

开启三个终端,执行下三条指令

$ roslaunch test1 view_mbot_with_camera_gazebo.launch
$ roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
$ rqt_image_view

 在rqt_image_view中选择订阅/camera/image_raw话题,移动车体,即可看到实时视图

[ROS] 安装Gazebo 使用Gazebo 实现摄像头仿真 雷达仿真 Kinect仿真_第1张图片

 

使用Gazepo 实现雷达仿真

1)Launch文件

使用雷达仿真修改launch文件即可,前提是有车体urdf建模这个包,我在上一节给出

与摄像头不同的是xacro的引入文件

 



    
    
    
    
    
    
    

    
    
        
        
        
        
        
        
    

    
     

    
     

    
    
        
    

    
     

2) 执行

开启三个终端,执行下三条指令

$ roslaunch test1 view_mbot_with_laser_gazebo.launch
$ roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
$ rviz

可以看到单线激光雷达的点云数据,控制车体移动,点云数据实时变动

[ROS] 安装Gazebo 使用Gazebo 实现摄像头仿真 雷达仿真 Kinect仿真_第2张图片

 

使用Gazepo 实现Kinect仿真

1)launch文件

使用Kinect仿真修改launch文件即可,前提是有车体urdf建模这个包,我在第一节给出

与摄像头和激光雷达不同的是xacro的引入文件



    
    
    
    
    
    
    

    
    
        
        
        
        
        
        
    

    
     

    
     

    
    
        
    

    
     

2)执行

$ roslaunch test1 view_mbot_with_laser_gazebo.launch
$ roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
$ rqt_image_view
$ rviz

kinect既可以看到点云数据,也可以看到摄像头信息,相对于激光雷达来说,Kinect的点云扫射访问很窄(通常不超过180度)

[ROS] 安装Gazebo 使用Gazebo 实现摄像头仿真 雷达仿真 Kinect仿真_第3张图片

[ROS] 安装Gazebo 使用Gazebo 实现摄像头仿真 雷达仿真 Kinect仿真_第4张图片 

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