CANOPEN 汇总

 

  1. CANopen原理--SDO(download)
  2. CANopen通信之PDO通信

  3. CANOPEN的PDO

  4. CANOpen中SDO和PDO的COB-ID理解

  5. Epec Programming and Libraries Manual

 

接下来我们通过一个例子说明配置一个PDO的具体操作:

通过SDO配置1个 RPDO映射为 6040h,步骤如下:(假设我们的设备节点ID为10)

60A 2F 00 16 00 00 00 00 00 //RPDO1 stop
60A 23 00 16 01 10 00 40 60 //6040h,长度为16个字节
60A 2F 00 16 00 01 00 00 00 / / RPDO1 enable
设置 PDO 通讯参数
PDO1(发送)为异步周期性类型 ⇒ transmission_type (1800 h:02 h)= FF h
60A 2F 0018 02 FF 00 00 00
禁止时间 2ms(20×100us) ⇒ inhibit_time (1800 h:03 )=14h
60A 2F 00 18 03 14 00 00 00
周期时间 10ms(10×1ms) ⇒ event_time (1800 h:05 h)= 0A h
60A 2F 00 18 05 0A 00 00 00
这样我们就配置完成了一个PDO。
我们还需要为RPDO配置COB_ID映射,要不我们会不知道这一帧数据要发送给哪个节点使用:
60A 23 00 14 01 0A 02.。
PDO 配置完成后,如果要使配置的生效,需要复位通讯(Reset Communication)。NMT 管理:
00 82 0A //使节点号为 A 的驱动器通讯复位;
再启动通讯
00 01 0A // //使能节点A
这样我们就可以通过帧ID为20A的RPDO对电机6040(控制字)进行配置啦。比如使能电机:
601 2B 40 60 00 06 00 00 00 //设置 6040h 为 6
601 2B 40 60 00 07 00 00 00 //设置 6040h 为 7
601 2B 40 60 00 0F 00 00 00 //设置 6040h 为 F,使电机使能;
 

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