基于运动恢复的双目视觉三维重建系统设计与实现(二 双目相机拍照)

双目相机拍照

设备一个双目摄像头

使用双目摄像头拍照

#include 
#include 
#include
#include
#include



#include "opencv2/core/core.hpp"
#include 
#include 
#include 

using namespace std;
using namespace cv;

const char* keys =
 
{
 
	"{help h usage ? | | print this message}"
 
	"{@video | | Video file, if not defined try to use webcamera}"
 
};

/*
 //分别表示简称，文件来源，文件值和帮助语句	
1、构造函数------接收命令行输入的指令

2、get-----获得指定的参数的内容

3、has----在get之前可以先检查是否含有此指令

4、check---在使用这些参数之前，检查是否有解析错误的现象；

4、printMessage---打印该对象包含的信息；
 */


int main(int argc, char **argv) {
  
    /*Mat image;
    image = imread("/home/desian/image/11.jpg");
    
   
    if(image.empty()){
      cout <<"no find image" << endl;
      return -1;
    }
    
    cout << image.cols << endl;
    cout <
    
     	CommandLineParser parser(argc, argv, keys);
 
	parser.about("Video Capture");
 
 
 
	if (parser.has("help"))                      //帮助信息
 
	{
 
		parser.printMessage();
 
		return 0;
 
	}
 
	String videoFile = parser.get<String>(0);
 
 
 
	if (!parser.check())
 
	{
 
		parser.printErrors();
 
		return 0;
 
	}
 
 
 
	VideoCapture cap;                   //定义摄像头对象，准备对每一帧进行处理
 
	if (videoFile != "")
 
	{
 
		cap.open(videoFile);          //打开视频流文件
 
	}
 
	else
 
	{
 
		
 
		cap.open(1);                             //打开相机，电脑自带摄像头一般编号为0，外接摄像头编号为1，主要是在设备管理器中查看自己摄像头的编号。
 
												 //--------------------------------------------------------------------------------------
 
 
 
		cap.set(CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 2560);  //设置捕获视频的宽度 2560
 
		cap.set(CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 720);  //设置捕获视频的高度 720
 
	}
 
	if (!cap.isOpened())                         //判断是否成功打开相机
 
	{
 
		cout << "摄像头打开失败!" << endl;
 
		return -1;
 
	}
 
        Mat frame, frame_L,frame_R;
 
        
 
	cap >> frame;                                //从相机捕获一帧图像
 
 
 
	Mat grayImage;                               //用于存放灰度数据
 
 
 
	double fScale = 0.5;                         //定义缩放系数，对2560*720图像进行缩放显示（2560*720图像过大，液晶屏分辨率较小时，需要缩放才可完整显示在屏幕）  
 
	Size dsize = Size(frame.cols*fScale, frame.rows*fScale);
 
	Mat imagedst = Mat(dsize, CV_32S);
 
	resize(frame, imagedst, dsize);
 
        char key;
 
        char image_left[200];
 
        char image_right[200];
 
        int count1 = 0;
 
        int count2 = 0;
 
        namedWindow("图片1",1);
 
        namedWindow("图片2",1);
 
     
 
 
 
        while (1)
 
	{
 
		key = waitKey(50);
 
		cap >> frame;                            //从相机捕获一帧图像
 
		resize(frame, imagedst, dsize);          //对捕捉的图像进行缩放操作
 
 
 
		frame_L = imagedst(Rect(0, 0, 640, 360));  //获取缩放后左Camera的图像  640*360
 
		namedWindow("Video_L", 1);
 
		imshow("Video_L", frame_L);                //显示左摄像头拍摄的图像
 
 
 
		frame_R = imagedst(Rect(640, 0, 640, 360)); //获取缩放后右Camera的图像
 
		namedWindow("Video_R", 2);
 
		imshow("Video_R", frame_R);
 
		if (key == 27) //按下ESC退出
 
			break;
 
		if (key == 32) // 按下空格开始拍照图片保存在工程文件下
 
		{
 
			snprintf(image_left,200, "/home/desian/image/car/image_left_%d.jpg", ++count1);
 
			imwrite(image_left, frame_L);
 
			imshow("图片1", frame_L);
 
			snprintf(image_right, 200,"/home/desian/image/car/image_right_%d.jpg", ++count2);
 
			imwrite(image_right, frame_R);
 
			imshow("图片2", frame_R);
			
 
		}
 
         }
    
    
    return 0;