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- 宇树人形机器人开源模型
真相很简单
Gazebo仿真gazebo模型宇树人形机器人GO2B2H1
1.下载源码https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git2.启动Gazeboroslaunchh1_descriptiongazebo.launch3.仿真效果H1GO2B2LaikagoZ14.VMware:vmw_ioctl_commanderrorInvalidargument这个错误通常出现在虚拟机环境中运行需要OpenGL支持的应用
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设计一个电源的最大功率点跟踪(MPPT,MaximumPowerPointTracking)系统通常用于太阳能光伏系统、风能系统等可再生能源领域,以确保从能量源(如太阳能板)中提取最大功率。以下是MPPT设计的一般步骤及其中的难点:一.MPPT设计步骤理解系统需求目标:明确系统的输入(如太阳能板的电压和电流范围)和输出需求(如负载或电池的电压要求)。环境条件:考虑温度、光照强度或风速等外部因素对功
- 三维空间的秘密:3D数学背后的几何之美!
程序边界
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- Google Filament 渲染引擎(2)-Backend 核心类介绍
力博荣三维可视化
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GoogleFilament渲染引擎(2)-Backend核心类介绍阅读说明:本文基于filament版本:v1.58.0文本更加阐述Backend内部核心类的关系,示例代码作了非常多的删减和简化文本将以创建纹理为例,阐述Backend内部的流程。后端图形接口以OpenGL为例。核心类的功能概览:Dispatcher:本质上只是一个函数指针的集合,用于将命令与驱动接口的方法绑定。在初始化阶段,这些
- WebGPU 为什么会取代 WebGL,看看 WebGPU 都做了啥?
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WebGPU被普遍认为是WebGL的继任者,并有望在未来逐步取代WebGL,这一趋势主要由以下技术、生态和行业因素推动,本文带着大家看WebGPU针对WebGL提升了啥,改进了啥。1.技术层面的必然性(1)硬件能力的演进需求现代GPU功能支持:WebGL基于OpenGLES(设计于2000年代初),无法利用现代GPU的并行计算、光线追踪、网格着色器等高级功能。WebGPU直接对接Vulkan/Me
- OpenGL(4)着色器
一个不务正业的程序猿
OpenGL着色器apache
文章目录一、着色器1、什么是着色器?2、着色器类型2.1、顶点着色器(VertexShader)2.2、片段着色器(FragmentShader)3、着色器属性3.1、`layout`属性3.2、`in`属性3.3、`out`属性3.4、总结4、示例前言:在OpenGL开发中,着色器(Shader)是用于控制图形渲染管线各个阶段的小程序。它们是用GLSL(OpenGLShadingLanguage
- 第一章_第一节——半导体的基础知识
慎独yfs
模拟电子技术嵌入式硬件
1.1本征半导体:纯情学霸的导电日常定义:纯情学生硅(Si)和锗(Ge),原本是“学霸绝缘体”(导电性极差),但一受热或光照就躁动不安,开始“早恋”——本征激发产生电子和空穴CP(载流子)冷知识:绝对零度:电子全体躺平,导电性堪比咸鱼(绝缘体)。温度升高:电子集体蹦迪,甩开共价键高呼“自由万岁!”空穴一脸懵逼:“我位置呢?”动态平衡:热激发(电子空穴对产生)和复合(电子空穴对消失)就像恋爱分手率,
- 利用Qt + OpenGL 渲染 YUV数据,播放视频 mac版
jake2012
OpenGLQtQt3DC/C++
最近利用Qt渲染YUV数据,折腾了很久,最开始使用FFmpeg将YUV数据转换成RGB数据后在用qt绘制,很快得到了成功,但是cpu占用率太大,最后放弃了。在这先感谢来自文章http://blog.csdn.net/su_vast/article/details/52214642的作者,使用他的代码我实现了Windows上的YUV数据渲染。但是移植到mac上渲染不出来,经过折腾及对OpenGL的了
- android渲染是skia与egl,opengl和skia哪个快 游戏电脑问题解决分享!
赵阿萌
从Honeycomb[3.x]版本起,Andorid便支持GPU加速,但目前Android并没有使用SkiaGPU进行Webkit渲染。SkiaGPU使用OpenGL进行后台加速渲染,未来也许会代替Skia。很多人觉得,即使Android成功使用了GPU加速Webkit渲染,在访问浏览如雅虎等一般的网站时,用户也感觉不到太大的差异。因为Webkit的资源大多数消耗在了Javascript脚本和布局
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一、说明OpenGL是一个广泛使用的开放式跨平台实时3D图形库,开发于二十多年前。它提供了一个低级API,允许开发人员以统一的方式访问图形硬件。在开发需要硬件加速且需要在不同平台上运行的复杂2D或3D应用程序时,它是首选平台。它可以在多种语言中使用,包括C/C++、C#、Java、Objective-C(用于iPhone和iPad游戏)、Python等。在本文中,我将展示如何将OpenGL与Pyt
- 深入理解Mesa:Linux图形渲染背后的开源力量
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一、Mesa是什么?Mesa是Linux及其他类Unix系统上广泛使用的开源图形库,提供对OpenGL、OpenGLES、Vulkan、EGL、OpenCL等多种图形API的实现。简单来说,它是图形应用程序和GPU之间沟通的重要桥梁,让开发者可以借助标准的图形接口轻松进行图形渲染和3D处理。Mesa最初由BrianPaul于1993年发起,经过多年发展,如今已经成为Linux系统中不可或缺的重要组
- 无人机动态追踪技术难点与距离分析!
云卓SKYDROID
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一、技术难点概述目标识别与跟踪算法的鲁棒性复杂场景适应性**:在动态背景(如人群、森林)或光照变化(逆光、夜间)下,算法需精准区分目标与干扰物。传统计算机视觉方法(如光流法、卡尔曼滤波)易受干扰,需结合深度学习(如YOLO、SiamRPN++)提升抗干扰能力。多目标跟踪与遮挡处理**:目标被遮挡或短暂消失时,需通过轨迹预测或特征匹配恢复跟踪,对算法的记忆能力和实时性要求极高。实时性要求**:算法需
- Unity引擎开发:2D与3D渲染技术_虚拟现实与增强现实技术
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虚拟现实与增强现实技术在上一节中,我们探讨了Unity引擎中的光照和阴影处理技术,了解了如何通过不同的光照模型和阴影算法提升游戏的视觉效果。接下来,我们将进入虚拟现实(VR)和增强现实(AR)技术的世界,探讨如何在Unity引擎中实现这些技术,特别是在动作游戏中的应用。虚拟现实(VR)技术虚拟现实技术通过计算机生成的环境来模拟真实的或想象的场景,让用户能够沉浸其中。Unity引擎提供了强大的工具和
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阳光开朗_大男孩儿
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阳光开朗_大男孩儿
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本篇文章基于完整例子和调用关系qtOpenGL-CSDN博客进行的疑惑补充,建议先观看例子,在看此篇。1.为什么glBindVertexArray解绑和绑定是一样的?glBindVertexArray是用来绑定和解绑顶点数组对象(VAO)的。绑定VAO的目的是告诉OpenGL在当前上下文中使用哪个VAO,它会保存和管理与该VAO相关的顶点缓冲区对象(VBO)和其他状态。绑定VAO(glBindVe
- 【Unity】灯光Light
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Type:光照类型,一共有四种Directionallight:方向光,类似太阳的日照效果。Pointlight:点光源,类似蜡烛。Spotlight:聚光灯,类似手电筒。AreaLight:区域光,无法用作实时光照,一般用于光照贴图烘培Color:光源的颜色,自己选Mode:光照模式Realtime实时:运行时每帧计算并更新实时灯光。没有预先计算实时灯光。Mixed混合:一种提供烘焙和实时功能的
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HarmonyNext实战:基于ArkTS的跨平台3D图形渲染应用开发引言在HarmonyNext生态系统中,3D图形渲染是一个技术含量高且应用广泛的领域。本文将深入探讨如何使用ArkTS构建一个高性能的跨平台3D图形渲染应用,涵盖从场景构建、模型加载、光照处理到渲染优化的完整开发流程。我们将通过一个实际的案例——实现一个3D场景编辑器,来展示ArkTS在HarmonyNext平台上的强大能力。环
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Winform用的GDI+,像全屏动画这种卡的稀巴烂,任务管理器看进程如果GPU没动静那就是渣,没加速。可以使用OpenGL或者DirectX这样有GPU加速就不卡了。OpenGL用下面这个,控件里会多出一个glControl,拖到form上CreateaWindowsApplication(.NETFramework4.6)NuGettoinstallOpenTK.GLControlNuGett
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本文从下面链接翻译过来:AndroidLessonFour:IntroducingBasicTexturing这是我们的第四个教程。在本课中,我们将添加我们在第三课中学到的内容,并学习如何添加纹理。我们将看看如何从应用程序资源中读取图像,将此图像加载到OpenGLES中,并将其显示在屏幕。跟着我,你会立刻理解基本的纹理前提条件本系列每个课程构建都是以前一个课程为基础,这节课是第三课的扩展,因此请务
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操作系统:ubuntu22.04OpenCV版本:OpenCV4.9IDE:VisualStudioCode编程语言:C++11算法描述对选定区域内的梯度场应用适当的非线性变换,然后通过泊松求解器重新积分,可以局部修改图像的表观照明。cv::illuminationChange是OpenCV中用于调整图像光照效果的一个函数。通过这个函数,你可以修改图像中的光照分布,以达到改善图像视觉效果或者为图像
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一、环境监测类温度传感器▸应用:冷链运输温度监控、智能温室调控▸技术:热敏电阻、红外测温(如TITMP117)湿度传感器▸应用:农业大棚湿度控制、工业防潮监测▸案例:SensirionSHT4x系列光照传感器▸应用:智能路灯自动调光、植物工厂补光系统气体传感器▸类型:MQ-2(可燃气体)、CO₂传感器(如SenseAirK30)▸应用:化工厂安全监测、室内空气质量检测二、动态感知类加速度计▸应用:
- OSG开发笔记(三十二):深入理解相机视口、制作支持与主视图同步变换旋转的相机HUD
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摘要:本文围绕使用OpenCV实现实时人脸识别展开。从环境搭建入手,详细介绍Python及相关库的安装。数据准备环节涵盖收集、标注及预处理步骤。深入阐述特征提取、模型训练方法,包含传统与深度学习方式,还介绍OpenCV预训练模型的使用与评估。详细讲解实时识别过程,包括打开摄像头、逐帧处理及结果显示优化。针对复杂场景,提出光照、姿态、遮挡等问题的解决办法及模型更新维护策略。通过丰富代码示例与解释,助
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渲染管线相当于一个工作流程应用阶段-->几何阶段-->光栅化阶段几何阶段:顶点着色器光栅化阶段:片元着色器顶点着色器,片元着色器是可编程的ShaderVertexSharder和FragmentShader是用GLSL(GraphicLibraryShaderLanguage)语言类的c语言写的VAO:位置,颜色教程:主页-LearnOpenGLCN
- OpenGL基础函数
蓝裕安
计算机图形学c++开发语言
函数参考GLFW初始化glfwInit();glfwWindowHint(GLFW_CONTEXT_VERSION_MAJOR,3);//设置OpenGL主版本号glfwWindowHint(GLFW_CONTEXT_VERSION_MINOR,3);//设置OpenGL副版本号glfwWindowHint(GLFW_OPENGL_PROFILE,GLFW_OPENGL_CORE_PROFILE)
- 交互开发---测量工具(适用VTK或OpenGL开发的应用程序)
伍心
VTK-医学图像处理c++visualstudio开发语言microsoft软件工程
简介:经常使用RadiAntDICOMViewer来查看DICOM数据,该软件中的测量工具比较好用,就想着仿照其交互方式自己实现下。后采用VTK开发应用程序时,经常需要开发各种各样的测量工具,如果沿用VTK的widgets的思路,绘制出来的的控件不够漂亮,且交互不太灵活,并且随着测量工具的增强,渲染的效率也会有所降低。基于上面的原因,就仿照RadiAntDICOMViewer的交互封装了一个DLL
- 【Qt】Qt Widgets和QML(Qt Quick)开发界面的区别
£އއ昔年
qt开发语言
Qt提供了两种主要的UI技术:QtWidgets和QML(QtQuick)。它们的核心区别主要体现在使用方式、架构、性能、开发难度和适用场景等方面。1.QtWidgetsvs.QML总体对比对比项QtWidgetsQML(QtQuick)语言C++(带QtUI库)QML+JavaScript(底层C++)渲染方式传统窗口系统控件(原生或模拟)基于OpenGL,使用GPU加速UI风格经典桌面UI(W
- threejs学习之环境光和点光源
旅行中的伊蕾娜
threejs学习笔记前端学习javascript3d
环境光可以均匀照亮场景中所有物体,不能投射阴影,不能设置方向,只能设置颜色和亮度。官方示例://添加环境光constlight=newTHREE.AmbientLight(0x404040);//柔和的白光scene.add(light);点光源,从一个点散发出的光,相当于灯泡,可以设置颜色,亮度、照射最大距离以及光照衰退量。官方示例:constlight=newTHREE.PointLight(
- OpenGL 3D纹理
令狐掌门
C++OpenGL3d性能优化OpenGL3D
理论基础3D纹理(也称为体积纹理)是纹理映射的扩展,从2D平面扩展到3D空间。与2D纹理不同,3D纹理在三个维度上存储数据(宽度、高度和深度),允许在整个3D空间中采样,而不仅仅是在平面上。3D纹理的主要特性和用途:体积数据表示:用于表示完整的3D数据集,如医学扫描(CT、MRI)、气象数据等空间采样:允许在3D空间中的任意位置进行纹理采样层次细节:支持类似2D纹理的MipMap功能,但在三维空间
- 异常的核心类Throwable
无量
java源码异常处理exception
java异常的核心是Throwable,其他的如Error和Exception都是继承的这个类 里面有个核心参数是detailMessage,记录异常信息,getMessage核心方法,获取这个参数的值,我们可以自己定义自己的异常类,去继承这个Exception就可以了,方法基本上,用父类的构造方法就OK,所以这么看异常是不是很easy
package com.natsu;
- mongoDB 游标(cursor) 实现分页 迭代
开窍的石头
mongodb
上篇中我们讲了mongoDB 中的查询函数,现在我们讲mongo中如何做分页查询
如何声明一个游标
var mycursor = db.user.find({_id:{$lte:5}});
迭代显示游标数
- MySQL数据库INNODB 表损坏修复处理过程
0624chenhong
tomcatmysql
最近mysql数据库经常死掉,用命令net stop mysql命令也无法停掉,关闭Tomcat的时候,出现Waiting for N instance(s) to be deallocated 信息。查了下,大概就是程序没有对数据库连接释放,导致Connection泄露了。因为用的是开元集成的平台,内部程序也不可能一下子给改掉的,就验证一下咯。启动Tomcat,用户登录系统,用netstat -
- 剖析如何与设计人员沟通
不懂事的小屁孩
工作
最近做图烦死了,不停的改图,改图……。烦,倒不是因为改,而是反反复复的改,人都会死。很多需求人员不知该如何与设计人员沟通,不明白如何使设计人员知道他所要的效果,结果只能是沟通变成了扯淡,改图变成了应付。
那应该如何与设计人员沟通呢?
我认为设计人员与需求人员先天就存在语言障碍。对一个合格的设计人员来说,整天玩的都是点、线、面、配色,哪种构图看起来协调;哪种配色看起来合理心里跟明镜似的,
- qq空间刷评论工具
换个号韩国红果果
JavaScript
var a=document.getElementsByClassName('textinput');
var b=[];
for(var m=0;m<a.length;m++){
if(a[m].getAttribute('placeholder')!=null)
b.push(a[m])
}
var l
- S2SH整合之session
灵静志远
springAOPstrutssession
错误信息:
Caused by: org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'cartService': Scope 'session' is not active for the current thread; consider defining a scoped
- xmp标签
a-john
标签
今天在处理数据的显示上遇到一个问题:
var html = '<li><div class="pl-nr"><span class="user-name">' + user
+ '</span>' + text + '</div></li>';
ulComme
- Ajax的常用技巧(2)---实现Web页面中的级联菜单
aijuans
Ajax
在网络上显示数据,往往只显示数据中的一部分信息,如文章标题,产品名称等。如果浏览器要查看所有信息,只需点击相关链接即可。在web技术中,可以采用级联菜单完成上述操作。根据用户的选择,动态展开,并显示出对应选项子菜单的内容。 在传统的web实现方式中,一般是在页面初始化时动态获取到服务端数据库中对应的所有子菜单中的信息,放置到页面中对应的位置,然后再结合CSS层叠样式表动态控制对应子菜单的显示或者隐
- 天-安-门,好高
atongyeye
情感
我是85后,北漂一族,之前房租1100,因为租房合同到期,再续,房租就要涨150。最近网上新闻,地铁也要涨价。算了一下,涨价之后,每次坐地铁由原来2块变成6块。仅坐地铁费用,一个月就要涨200。内心苦痛。
晚上躺在床上一个人想了很久,很久。
我生在农
- android 动画
百合不是茶
android透明度平移缩放旋转
android的动画有两种 tween动画和Frame动画
tween动画;,透明度,缩放,旋转,平移效果
Animation 动画
AlphaAnimation 渐变透明度
RotateAnimation 画面旋转
ScaleAnimation 渐变尺寸缩放
TranslateAnimation 位置移动
Animation
- 查看本机网络信息的cmd脚本
bijian1013
cmd
@echo 您的用户名是:%USERDOMAIN%\%username%>"%userprofile%\网络参数.txt"
@echo 您的机器名是:%COMPUTERNAME%>>"%userprofile%\网络参数.txt"
@echo ___________________>>"%userprofile%\
- plsql 清除登录过的用户
征客丶
plsql
tools---preferences----logon history---history 把你想要删除的删除
--------------------------------------------------------------------
若有其他凝问或文中有错误,请及时向我指出,
我好及时改正,同时也让我们一起进步。
email : binary_spac
- 【Pig一】Pig入门
bit1129
pig
Pig安装
1.下载pig
wget http://mirror.bit.edu.cn/apache/pig/pig-0.14.0/pig-0.14.0.tar.gz
2. 解压配置环境变量
如果Pig使用Map/Reduce模式,那么需要在环境变量中,配置HADOOP_HOME环境变量
expor
- Java 线程同步几种方式
BlueSkator
volatilesynchronizedThredLocalReenTranLockConcurrent
为何要使用同步? java允许多线程并发控制,当多个线程同时操作一个可共享的资源变量时(如数据的增删改查), 将会导致数据不准确,相互之间产生冲突,因此加入同步锁以避免在该线程没有完成操作之前,被其他线程的调用, 从而保证了该变量的唯一性和准确性。 1.同步方法&
- StringUtils判断字符串是否为空的方法(转帖)
BreakingBad
nullStringUtils“”
转帖地址:http://www.cnblogs.com/shangxiaofei/p/4313111.html
public static boolean isEmpty(String str)
判断某字符串是否为空,为空的标准是 str==
null
或 str.length()==
0
- 编程之美-分层遍历二叉树
bylijinnan
java数据结构算法编程之美
import java.util.ArrayList;
import java.util.LinkedList;
import java.util.List;
public class LevelTraverseBinaryTree {
/**
* 编程之美 分层遍历二叉树
* 之前已经用队列实现过二叉树的层次遍历,但这次要求输出换行,因此要
- jquery取值和ajax提交复习记录
chengxuyuancsdn
jquery取值ajax提交
// 取值
// alert($("input[name='username']").val());
// alert($("input[name='password']").val());
// alert($("input[name='sex']:checked").val());
// alert($("
- 推荐国产工作流引擎嵌入式公式语法解析器-IK Expression
comsci
java应用服务器工作Excel嵌入式
这个开源软件包是国内的一位高手自行研制开发的,正如他所说的一样,我觉得它可以使一个工作流引擎上一个台阶。。。。。。欢迎大家使用,并提出意见和建议。。。
----------转帖---------------------------------------------------
IK Expression是一个开源的(OpenSource),可扩展的(Extensible),基于java语言
- 关于系统中使用多个PropertyPlaceholderConfigurer的配置及PropertyOverrideConfigurer
daizj
spring
1、PropertyPlaceholderConfigurer
Spring中PropertyPlaceholderConfigurer这个类,它是用来解析Java Properties属性文件值,并提供在spring配置期间替换使用属性值。接下来让我们逐渐的深入其配置。
基本的使用方法是:(1)
<bean id="propertyConfigurerForWZ&q
- 二叉树:二叉搜索树
dieslrae
二叉树
所谓二叉树,就是一个节点最多只能有两个子节点,而二叉搜索树就是一个经典并简单的二叉树.规则是一个节点的左子节点一定比自己小,右子节点一定大于等于自己(当然也可以反过来).在树基本平衡的时候插入,搜索和删除速度都很快,时间复杂度为O(logN).但是,如果插入的是有序的数据,那效率就会变成O(N),在这个时候,树其实变成了一个链表.
tree代码:
- C语言字符串函数大全
dcj3sjt126com
cfunction
C语言字符串函数大全
函数名: stpcpy
功 能: 拷贝一个字符串到另一个
用 法: char *stpcpy(char *destin, char *source);
程序例:
#include <stdio.h>
#include <string.h>
int main
- 友盟统计页面技巧
dcj3sjt126com
技巧
在基类调用就可以了, 基类ViewController示例代码
-(void)viewWillAppear:(BOOL)animated
{
[super viewWillAppear:animated];
[MobClick beginLogPageView:[NSString stringWithFormat:@"%@",self.class]];
- window下在同一台机器上安装多个版本jdk,修改环境变量不生效问题处理办法
flyvszhb
javajdk
window下在同一台机器上安装多个版本jdk,修改环境变量不生效问题处理办法
本机已经安装了jdk1.7,而比较早期的项目需要依赖jdk1.6,于是同时在本机安装了jdk1.6和jdk1.7.
安装jdk1.6前,执行java -version得到
C:\Users\liuxiang2>java -version
java version "1.7.0_21&quo
- Java在创建子类对象的同时会不会创建父类对象
happyqing
java创建子类对象父类对象
1.在thingking in java 的第四版第六章中明确的说了,子类对象中封装了父类对象,
2."When you create an object of the derived class, it contains within it a subobject of the base class. This subobject is the sam
- 跟我学spring3 目录贴及电子书下载
jinnianshilongnian
spring
一、《跟我学spring3》电子书下载地址:
《跟我学spring3》 (1-7 和 8-13) http://jinnianshilongnian.iteye.com/blog/pdf
跟我学spring3系列 word原版 下载
二、
源代码下载
最新依
- 第12章 Ajax(上)
onestopweb
Ajax
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- BI and EIM 4.0 at a glance
blueoxygen
BO
http://www.sap.com/corporate-en/press.epx?PressID=14787
有机会研究下EIM家族的两个新产品~~~~
New features of the 4.0 releases of BI and EIM solutions include:
Real-time in-memory computing –
- Java线程中yield与join方法的区别
tomcat_oracle
java
长期以来,多线程问题颇为受到面试官的青睐。虽然我个人认为我们当中很少有人能真正获得机会开发复杂的多线程应用(在过去的七年中,我得到了一个机会),但是理解多线程对增加你的信心很有用。之前,我讨论了一个wait()和sleep()方法区别的问题,这一次,我将会讨论join()和yield()方法的区别。坦白的说,实际上我并没有用过其中任何一个方法,所以,如果你感觉有不恰当的地方,请提出讨论。
&nb
- android Manifest.xml选项
阿尔萨斯
Manifest
结构
继承关系
public final class Manifest extends Objectjava.lang.Objectandroid.Manifest
内部类
class Manifest.permission权限
class Manifest.permission_group权限组
构造函数
public Manifest () 详细 androi
- Oracle实现类split函数的方
zhaoshijie
oracle
关键字:Oracle实现类split函数的方
项目里需要保存结构数据,批量传到后他进行保存,为了减小数据量,子集拼装的格式,使用存储过程进行保存。保存的过程中需要对数据解析。但是oracle没有Java中split类似的函数。从网上找了一个,也补全了一下。
CREATE OR REPLACE TYPE t_split_100 IS TABLE OF VARCHAR2(100);
cr