ROS安装过程记录

对linux和ros一无所知，想学习一下，就从ros的安装开始起步了。这里记录一下我个人的安装过程，供参考，整个安装过程历时不到两天。

硬件：联想Y7000笔记本电脑，win10家庭版系统，双硬盘（固态+机械），GTX 1050Ti显卡，16G内存。

1. 为什么安装ROS?

我的目的是便于机器人系统仿真，缩短机器人实物开发。之前一直使用Matlab中的Simechanics做仿真，也接触过Matlab和RecDyn联合仿真、Matlab和OpenSim联合仿真，这次是想复现mini Cheetah的开源资料，所以开始接触ROS。

2. ROS是什么？

ROS是机器人操作系统的简称，里面包括一大堆专门用于机器人的算法函数等，使用起来比较方便，避免我们再花费大量的时间精力去编写底层代码。虽然称它为操作系统，但是ROS并不能单独安装在硬盘上，它需要寄生在一个更加完善的操作系统里，最初ROS只能寄生在Linux操作系统下，目前（2020年）已经有可以寄生在windows系统下的ROS版本了，但是还不够成熟。所以要想安装ROS，必须先有一个Linux系统才行。我个人倾向于把ROS理解成一个Linux系统下的工具包。

ROS是开源的，不要钱。

3. Ubuntu系统是什么？

安装ROS时经常听到的术语是Ubuntu，而非Linux。Ubuntu是Linux系统的一种，就像windows系统有winPE，win7/8/10，安卓系统有小米OS，华为OS等等。Ubuntu系统大家用的比较多，和ROS配套也比较好，所以要安装ROS，首先要有一个Ubuntu系统。

Ubuntu系统是开源的，不要钱。

4. Ubuntu系统版本和ROS版本是什么？怎么选？

大多系统都是不断的丰富完善的，也就是有一个迭代更新的过程，Ubuntu系统和ROS系统也迭代了很多版本。关于系统的版本，不是越新越好，因为往往最新的系统兼容性还不够，bug还没发掘修改完善；系统版本虽然越老兼容性越好，但是很多新工具包就没法用了。因此关于版本的选择，用的人最多，官方也推荐，大家都说好，那就真的好。

ROS系统Kinetic版本目前（2020年）比较推荐，该版本的ROS配套的Ubuntu系统推荐版本为16.04版本。也就是现在比较推荐Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic。可能过几年这个组合就不是最佳推荐了。

5. Ubuntu 16.04.6安装

我的电脑已经装了win10系统，再装Ubuntu系统的话，要么用虚拟机，要么装双系统。这里我推荐装个双系统，也就是笔记本电脑上有win10和ubuntu两个系统。

5.1 首先在win10系统下划分一些磁盘空间给ubuntu系统，我的电脑室双硬盘，在磁盘管理中，C盘（也就是系统盘）压缩卷划分出200M的空间，不要分配盘符，这个空间是用来存放ubuntu系统的启动文件的。然后固态硬盘的最后一个盘压缩卷划分出一些空间建议最少60G，我划分了100G，不要分配盘符，该空间用来安装ubuntu系统，以及用于ubuntu系统的工作空间。

5.2 划分好空间之后，开始下载ubuntu16.04系统。ubuntu系统是以镜像文件.iso格式打包的，所以我们下载一个.iso的ubuntu系统镜像文件即可。linux16.04.6下载地址可以参考博客：https://blog.csdn.net/kwame211/article/details/83902851。里面有很多下载地址，有官网的也有镜像的，都可以下载，但是有些地址下载的速度快，有些地址下载的超级无敌慢。这里我选择的是浙大的镜像地址：http://mirrors.zju.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/，下载速度达到7M/s，点进去之后发现里面有很多文件，其他的不需要管，只需下载.iso后缀的即可。里面有很多.iso镜像文件，我的电脑是64位的，所以选择ubuntu-16.04.6-desktop-amd64.iso进行下载，如果电脑是32位的，则选取ubuntu-16.04.6-desktop-i386.iso进行下载。

5.3 制作ubuntu系统安装U盘。需要下载一个工具UltralSO，官网下载地址：https://cn.ultraiso.net/xiazai.html，用试用版的即可。安装好UltralSO工具后打开，插上U盘，在“本地目录”中浏览到刚才下载好的镜像文件，双击打开，然后选择“启动”中的“写入硬盘映像……”。等待写入完毕。

5.4 重启电脑，U盘启动，开始安装ubuntu。具体参考链接：https://www.cnblogs.com/masbay/p/10844857.html。

5.5 解决WiFi和显卡问题。

6. ROS Kinetic安装

ros需要联网在线安装，具体参考链接：https://blog.csdn.net/a1347065101/article/details/105931417/

7. 测试是否安装成功

看能否运行小乌龟，具体参考链接：https://blog.csdn.net/DIHUANGHUA/article/details/104704616/