ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04

ROS Noetic Ninjemys是ROS1最具里程碑式的版本!为什么呢?

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第1张图片

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第2张图片

使用新立得安装过程更为简洁: 

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第3张图片

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第4张图片

详细安装目录如上图所示。

同时安装了ROS1Noetic和ROS2Foxy,可以参考如下代码进行默认环境选择:

# ROS 1.0 noetic or ROS 2.0 foxy
echo Hello, ROS 1.0 or ROS 2.0? 1=noetic 2=foxy 
read ROS
if (($ROS==1));then
source /opt/ros/noetic/setup.bash
#export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ros/RobTool/ROS1/Wiki/src:/home/relaybot/RobTool/Cozmo/ros/src:$ROS_PACKAGE_PATH
#source /home/ros/RobTool/ROS1/Wiki/devel/setup.bash
#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311
#export ROS_IP=192.168.1.100
echo "noetic"
elif (($ROS==2));then
source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo "foxy"
else
echo "Non-ROS"
fi

选择1,并输入roscore:

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第5张图片

选择2,并输入ros2:

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第6张图片

  • roslaunch gazebo_ros range_world.launch

此示例可以演示虚拟距离传感器的读数:

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第7张图片

距离为0.08

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第8张图片

距离为0.48

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第9张图片

距离为0.65

range_world.launch




  
  
  
  
  
  
  
  
  
  

  
    
    
    
    
    
    
    
    
    
  


再举个例子,kinetic和melodic简单做一些修改就可以直接在noetic中使用的。

比如:

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第10张图片

需要版本号为“9”,当然这里是gazebo11,如何办,修改以下为11即可,gazebo各版本之间的兼容性还是很好的。

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第11张图片

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04_第12张图片

安装说明在官方文档中已经详细给出,请务必仔细阅读,与之前ROS1有较大改进,更加简洁方便。

Linux和Windows链接如下:

Win10:http://wiki.ros.org/Installation/Windows

ubuntu:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

debian:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Debian

Arch:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/ArchLinux


 以下为机器翻译


世界ROS乌龟节日快乐! Open Robotics非常荣幸地宣布,第13个ROS 1发行版Noetic Ninjemys现已上市!

如何获得ROS Noetic?

请遵循ROS Wiki上安装页面上针对平台的说明。

Noetic有什么新功能?

首先,Noetic是唯一正式支持Python 3的 ROS 1版本!
有关重大更改,请参阅《Noetic迁移指南》,以及各个软件包的变更日志,以了解它们具有哪些新功能。

Noetic有什么?

Noetic的此初始发行版中包含369个程序包,而ROS Kinetic中的当前2709个和ROS Melodic中的1939个相比。
navigation和ros_control已发布给Noetic,而MoveIt
!尚未发布。

请参阅index.ros.org上的Noetic页面或buildfarm Noetic状态页面,以检查使用的软件包是否可用。

此外,Ubuntu Focal上提供了32位ARM(armhf)软件包,Ubuntu Focal和Debian Buster最高提供了64位ARM(aarch64)软件包ros-noetic-desktop

如果我需要的软件包不可用怎么办?

这只是初始版本!
可以将包添加到ROS Noetic,直到达到使用寿命。
这是一个长期支持(LTS)版本,这意味着它将一直支持到2025年5月。

如果缺少想要发布的软件包,请首先检查它是否可以发布,然后通过在源存储库中打开问题来联系维护者。如果这样不起作用,可以放在ROS话语释放类别中。

写在最后

感谢所有帮助实现此版本的维护者和贡献者。
没有您,我们无法做到这一点。

ROS团队


 

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