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ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建

之前博文《ROS仿真笔记之——基于gazebo的多机器人探索环境仿真》实现了移动机器人自动探索环境。而博文《 ROS仿真笔记之——多移动机器人SLAM地图融合》实现了基于gazebo的移动机器人SLAM。那么问题来了，要手动的键盘控制让机器人遍历整个地图，有点麻烦。如果能让机器人自己去探索环境，自己构建地图那将会非常的方便快捷。

 

首先开启gazebo

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建_第1张图片

然后开启SLAM仿真

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=base_footprint set_odom_frame:=odom set_map_frame:=map

ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建_第2张图片

跟博文《 ROS仿真笔记之——多移动机器人SLAM地图融合》一开始出现的bug一样，修改文档，添加tf变换描述，修改如下

然后就可以了

ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建_第3张图片

然后启动rviz

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_gazebo`/rviz/turtlebot3_gazebo_model.rviz

ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建_第4张图片

然后运行explore

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch explore_lite explore.launch

由于explore本身就自带了slam，所以可以把上面的slam关闭再运行。即可以实现不需要手动键盘遥控让机器人自动把整个环境都探索完~

ROS仿真笔记之——移动机器人自主探索式地图构建_第5张图片

 

 

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