坐标系

最近打算研究惯导方面的东西，先了解了几个惯性导航中用到的坐标系。

 

地理坐标系统（n 系）：

       坐标原点O,取物体的质心，X向轴取经度（-180°~180°），Y向轴取维度（-90~90°），Z向指向天，按照右手法则，该坐标系可取“东北天”,"北东地"

这也是在导航系统中用得最多的坐标系

 

惯性坐标系（i 系）：

       惯性坐标系是基于牛顿运动定律的坐标系，地心惯性坐标系，坐标原点取地心，ox轴过0经线与赤道交点，oy轴过90经线与赤道交点，oz轴指向北极星，

载体坐标系 （b 系）：

     载体坐标系原点在载体的质心，X轴和Y轴在当地水平面内，X轴指向载体的右侧，Y轴沿载体纵轴方向并指向前，Z垂直于载体竖直向上。XYZ坐标系构成右手直角坐标系，当载体没有俯仰、倾斜时，OXbYb即为水平面，OZb轴沿垂线指向天顶。载体坐标系相对于地理坐标系所确定的状态可以用姿态角来表示。