坐标系

最近打算研究惯导方面的东西,先了解了几个惯性导航中用到的坐标系。

 

地理坐标系统(n 系):

       坐标原点O,取物体的质心,X向轴取经度(-180°~180°),Y向轴取维度(-90~90°),Z向指向天,按照右手法则,该坐标系可取“东北天”,"北东地"

这也是在导航系统中用得最多的坐标系

 

惯性坐标系(i 系):

       惯性坐标系是基于牛顿运动定律的坐标系,地心惯性坐标系,坐标原点取地心,ox轴过0经线与赤道交点,oy轴过90经线与赤道交点,oz轴指向北极星

载体坐标系 (b 系):

     载体坐标系原点在载体的质心,X轴和Y轴在当地水平面内,X轴指向载体的右侧,Y轴沿载体纵轴方向并指向前,Z垂直于载体竖直向上。XYZ坐标系构成右手直角坐标系,当载体没有俯仰、倾斜时,OXbYb即为水平面,OZb轴沿垂线指向天顶。载体坐标系相对于地理坐标系所确定的状态可以用姿态角来表示。

    

 

 

 

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