Mujoco以及Mujoco_py的安装
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我的环境
Ubuntu 16.04 64bit
cuda 8.0
cudnn 6.0
python3.5.2
tensorflow-gpu 1.4.1
Mujoco安装
1.去Mujoco官网下载mjpro150 linux。
2.在home目录下创建隐藏文件夹mujoco，并将刚才下载好的安装包解压到这个文件夹下。
mkdir ~/.mujoco
cp mjpro150_linux.zip ~/.mujoco
cd ~/.mujoco
unzip mjpro150_linux.zip
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3.在官网的license界面，下载getid_linux,获取该执行程序的可执行权限后，运行此程序，获得你computer_id.填写你的信息，下载免费30天的license，博主直接获取了学生免费license，可以用一年，非学生用户是要付钱的。总之你会获得一个mjkey.txt文件，拷贝到刚才创建的文件夹下面，以及mjpro150的bin目录里。
运行getid_linux:
chmod +x getid_linux
./getid_linux- 1
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拷贝许可证：
cp mjkey.txt ~/.mujoco
cp mjkey.txt ~/.mujoco/mjpro150/bin- 1
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4.添加环境变量
gedit ~/.bashrc- 1
内容如下：
export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mjpro150/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}- 1
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说明：没有这一步，运行下面内容的时候，会报以下错，几个动态链接没找到：
./simulate: error while loading shared libraries: libmujoco150.so: cannot open shared object file: No such file or directory- 1
ldd simulate- 1
出现以下信息，bin目录下三个链接文件都没有找到：
linux-vdso.so.1 => (0x00007fffb27f8000)
libmujoco150.so => not found
libGL.so.1 => /usr/lib/nvidia-384/libGL.so.1 (0x00007fca30c9f000)
libglew.so => not found
libglfw.so.3 => not found
libm.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6 (0x00007fca30995000)
libc.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 (0x00007fca305cb000)
libnvidia-tls.so.384.111 => /usr/lib/nvidia-384/tls/libnvidia-tls.so.384.111 (0x00007fca303c6000)
libnvidia-glcore.so.384.111 => /usr/lib/nvidia-384/libnvidia-glcore.so.384.111 (0x00007fca2e509000)
libX11.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libX11.so.6 (0x00007fca2e1cf000)
libXext.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libXext.so.6 (0x00007fca2dfbc000)
libdl.so.2 => /lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2 (0x00007fca2ddb8000)
/lib64/ld-linux-x86-64.so.2 (0x000056302c1db000)
libxcb.so.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libxcb.so.1 (0x00007fca2db96000)
libXau.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libXau.so.6 (0x00007fca2d991000)
libXdmcp.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libXdmcp.so.6 (0x00007fca2d78b000)- 1
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添加的环境变量的第二条是为安装mujoco_py做准备，这里直接先写上了。
5.进入bin目录下，运行simulate,拖动xml文件进去，会看到下图：
cd ~/.mujoco/mjpro150/bin
./simulate- 1
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Mujoco_py的安装
博主的安装方法并不唯一，另外注意的是，安装完mujoco_py之后，3D渲染器的功能没有实现，但是别担心，博主后面会提出补救措施，如果介意的话，请查阅其他资料。
1.下载mujoco_py的源码,解压到你指定的目录下，比如home目录。
2.先把可能缺的东西装全, 建议去更换一下软件源。
sudo apt-get update -q
sudo DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y curl git libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libglew-dev libosmesa6-dev python3-pip python3-numpy python3-scipy net-tools unzip vim wget xpra xserver-xorg-dev
sudo apt-get clean
rm -rf /var/lib/apt/lists/*- 1
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3.安装patchelf
sudo -s
curl -o /usr/local/bin/patchelf https://s3-us-west-2.amazonaws.com/openai-sci-artifacts/manual-builds/patchelf_0.9_amd64.elf
chmod +x /usr/local/bin/patchelf- 1
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4.确认显卡驱动安装正确，cuda、cudnn安装无误，进行下一步操作
cp ~/mujoco-py-master/vendor/10_nvidia.json /usr/share/glvnd/egl_vendor.d/10_nvidia.json- 1
5.进入mujoco_py目录里，执行以下语句，把依赖包装好。
cd ~/mujoco-py-master
cp requirements.txt requirements.dev.txt mujoco_py
cd mujoco_py
sudo pip3 install -r requirements.txt
sudo pip3 install -r requirements.dev.txt- 1
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6.安装
cd ~/mujoco-py-master/vendor
./Xdummy-entrypoint
cd ..
sudo python3 setup.py install- 1
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这里注意的是，博主都是sudo pip3安装的，会安装到/usr/local/lib/python3.5/dist-packages这个目录下，当然，也可以不加sudo，会安装到/home/ls/.local/lib/python3.5/site-packages里面，注意的是,要么都加，要么都不加，不然会出现一些包找不到的问题。
7.测试是否可用：
如果你像我一样sudo安装的话，建议你第一次先sudo python3 打开编辑界面，import mujoco_py,不然会出现以下报错： 
执行上一步操作后，运行以下代码： 
运行examples下面的body_interaction.py ，会报错： 
这个问题在Github上有热烈讨论，见issues，mujoco_py.MjViewer不能用，不能显示你的控制成果。不过别着急，可以自己写渲染器，比如我在issues回答里面找到的这个：
import glfw
import numpy as np
from OpenGL.GLU import *
from OpenGL.GL import *
class Viewer():
def __init__(self, sim):
self.sim = sim
if not glfw.init():
return
# Create a windowed mode window and its OpenGL context
self._window = glfw.create_window(640, 480, "Hello World", None, None)
if not self._window:
glfw.terminate()
return
# Make the window's context current
glfw.make_context_current(self._window)
def render(self):
# Make the window's context current
glfw.make_context_current(self._window)
if glfw.window_should_close(self._window):
glfw.terminate()
self.image = self.sim.render(640, 480).astype(np.float) / 255.0
# Render here, e.g. using pyOpenGL
self.texture = glGenTextures(1)
glEnable(GL_TEXTURE_2D)
glPixelStorei(GL_UNPACK_ALIGNMENT, 1)
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, self.texture)
glTexParameterf(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR)
glTexParameterf(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR)
glTexParameterf(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_CLAMP)
glTexParameterf(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_CLAMP)
glTexEnvf(GL_TEXTURE_ENV, GL_TEXTURE_ENV_MODE, GL_MODULATE)
glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0,
GL_RGB,
self.image.shape[1], self.image.shape[0], 0,
GL_RGB,
GL_FLOAT,
self.image)
glDisable(GL_TEXTURE_2D)
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT)
glClearColor(0., 0., 0., 0.)
glClearDepth(1)
glMatrixMode(GL_MODELVIEW)
glLoadIdentity()
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, self.texture)
glEnable(GL_TEXTURE_2D)
# draw a textured quad, shrink it a bit so the edge is clear
glBegin(GL_QUADS)
glTexCoord2f(0., 0.)
glVertex3f(-0.9, -0.9, 0.)
glTexCoord2f(1., 0.)
glVertex3f(0.9, -0.9, 0.)
glTexCoord2f(1., 1.)
glVertex3f(0.9, 0.9, 0.)
glTexCoord2f(0., 1.)
glVertex3f(-0.9, 0.9, 0.)
glEnd()
glDisable(GL_TEXTURE_2D)
# Swap front and back buffers
glfw.swap_buffers(self._window)
# Poll for and process events
glfw.poll_events()- 1
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调用这个viewer可以勉强使用，检测运行动态。
总结
其实mujoco可以用c++语言控制，但是博主最近在做强化学习下的控制，主要用的python代码，对python的环境熟悉一些，所以踏遍所有坑也要安装mujoco_py。当然还有一些不完美，比如3D渲染器不能用，issues上也没有给出有效解决措施，只能先用上面的代替一下，后期会继续改进。另外，后期博主会更新一些mujoco中xml代码的编写规范，和mujoco_py的运用，希望做强化学习控制的小伙伴多多交流。比心~*^_^*~