HMC5883 电子罗盘

最近两天学习HMC5883电子罗盘，电子罗盘也叫指南针。

通讯方式：I2C  

HMC寄存器：

#define    Write_Address     0x3C      //定义器件5883在IIC总线中的从地址
#define    Read_Address    0x3D      //地址读
#define    Config_RegA       0x00
#define    Config_RegB      0x01
#define    Mode_Reg          0x02
#define X_MSB                 0x03      //数据寄存器地址
#define X_LSB            0x04
#define Y_MSB            0x07
#define Y_LSB            0x08
#define Z_MSB            0x05
#define Z_LSB            0x06     内容不多，首先是I2c通讯成功之后，通过写或者读方式，读取寄存器的值。首先通过配置寄存器A设置数据传输的速率和测量配置WriteReg_HMC5883(Config_RegA,0x70)。

配置寄存器 B 设置该装置的增益，WriteReg_HMC5883(Mode_Reg,0x00);
模式寄存器是设置数据的传输方式WriteReg_HMC5883(Mode_Reg,0x00); 程序中设置为连续传输。

            X_MSB ，X_LSB  ， Y_MSB  ， Y_LSB ，  Z_MSB ， Z_LSB这六个寄存器是用来存储X轴，Y轴，z轴的数据。MSB存储高八位的数据，LSB存储地八位的数据。把数据保存到数组中，以便后续应用。

    temp=ReadReg_HMC5883(X_MSB); data[0]=(temp<<8)+ReadReg_HMC5883(X_LSB);
    temp=ReadReg_HMC5883(Y_MSB); data[1]=(temp<<8)+ReadReg_HMC5883(Y_LSB);
    temp=ReadReg_HMC5883(Z_MSB);data[2]=(temp<<8)+ReadReg_HMC5883(Z_LSB);    

  在使用之前还需要对电子罗盘进行校正，首相把电子罗盘水平放在平面上，旋转一周，读取这一周的最大最小值，求平均。

 offsetX = (xMax + xMin)/2;    offsetY = (yMax + yMin)/2;   

目前，我只是利用电子罗盘的角度，并不需要进行精确角度，利用相对角度就可以。后期加入mpu6050进行数据融合才校正。

目前，我遇到最棘手的问题是：把电子罗盘放在车头的，结果旋转一周的时候，角度变化并不是十分明显，150以下。我放在空中旋转有360的变化范围，也是我想要的结果。

可能靠近铜柱对磁场有干扰，网上有人说用锡纸裹住也可以。但我试了没有效果，估计是方法不对。留着记录，以便后面研究。