点云标注工具：1.PCAT

原作者在优酷上发布了PCAT软件的使用教程视频：

视频1：https://v.youku.com/v_show/id_XNDYxNjY4MDExMg==.html?spm=a2h0k.11417342.soresults.dtitle

视频2：https://v.youku.com/v_show/id_XNDYxNjY4MDI5Mg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

-----------PCAT在github上的链接：https://github.com/halostorm/PCAT_open_source

• 配置要求：ubuntu16.04 + ROS Kinetic full
• 注意：请务必保证系统使用原生python2.7，在使用Anaconda2的情况下，请在~/.bashrc环境变量中临时关闭Anaconda2,避免冲突。（如果你长期使用ROS，强烈建议在虚拟环境下使用anaconda，避免冲突。）

安装：

1.安装ROS-Kinetic

2. 安装PCAT标注工具

              2.1下载并解压PCAT_open_source

              使用命令下载源码：

               源码地址：　(源码地址：https://github.com/halostorm/PCAT_open_source)

git clone https://github.com/halostorm/PCAT_open_source

(1) 进入文件夹PCAT。

cd PCAT_open_source

(2) 开启终端，运行安装命令：

 sh install.sh

(3) 显示 install successful 后，home文件夹下出现lidar_annotation文件夹，安装成功。

3.导入pcd文件

        3.1复制待标注的点云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夹下 

（如果你手上只有.bin文件，可以参考这篇博客进行.bin文件转换为.pcd文件，链接为：

https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/103795677

Copy 待标注的点云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夹下
注意：标注工具默认支持激光雷达pcd格式点云，Field为[x,y,z,intensity],如果使用XYZRGB等其他pcd format，请在src/rviz_cloud_annotation/launch/annotation.launch中更改pcd_type参数的value.

       3.2开始标注（运行PCAT_open_source）

打开 Teminnal, 
运行: sh run.sh

运行PCAT_open_source，显示标注界面如下：

最终生成的标签结构如下：