工业机器人常用的六种坐标系

       坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或其他空间上设定的位姿指标系统。

       工业机器人上的坐标系包括六种：大地坐标系（World Coordinate System）、基坐标系（Base Coordinate System）、关节坐标系(Joint Coordinate System)、工具坐标系（Tool Coordinate System）、工件坐标系（Work Object Coordinate System）和用户坐标系(User Coordinate System)。

                                             

1. 大地坐标系

　　大地(世界)坐标系是固定在空间上的标准直角坐标系，它被固定在事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。

2. 基坐标系

　　基坐标系由机器人底座基点与坐标方位组成，该坐标系是机器人其它坐标系的基础。

3. 关节坐标系

　　关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，它是每个轴相对其原点位置的绝对角度。

                                                                 

4. 工具坐标系

　　工具坐标系用来确定工具的位姿，它由工具中心点(TCP)与坐标方位组成。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。

                                                    

　　工具坐标系可采用N(N＞＝4)点法确定：机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相接触，得出多组解，通过计算得出当前TCP与工具安装法兰中心点(tool0)的相应位置，坐标系方向与tool0一致。

                                                                             

5. 工件坐标系

　　工件坐标系用来确定工件的位姿，它由工件原点与坐标方位组成。工件坐标系可采用三点法确定：点X1与点X2连线组成X轴，通过点 Y1向X轴作的垂直线为Y轴，Z轴方向以右手定则确定。

                                                       

6. 用户坐标系

　　用户坐标系是用户对每个作业空间进行自定义的直角坐标系，它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由大地坐标系来替代该坐标系。

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