px4_Gazebo7_ros仿真

一：

 其中px4_Gazebo7_ros仿真首先按照大神这篇博客：

 http://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/details/55263122

安装Gazebo7，并对其进行配置，但是因为我们每个人在搭建源码的编译环境时，方法不尽相同，所以按照这篇博客：

http://blog.csdn.net/grand910616/article/details/52089039

把仿真环境搭建完善，输入这条命令：

sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-7-jdk openjdk-7-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y 

因为，我记得当时按照这条指令cmake 时提示opencv的相关的错误了，输入上面那条指令后，错误就不提醒了。 

二：

在安装ROS indigo时在网上找了相关博客并按照其方法 ：

1、设置sources.list（软件源）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

2、设置密钥

  sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

之后就可以按照博客中的步骤进行ROS indigo和MAVROS的安装了。按照其步骤编译自己的外部控制程序包程序offboard_node.cpp（输入指令：cd ~/catkin_ws   catkin_make）

时会提示 offb_set_mode.response.mode_sent 相关的错误，其中

offb_set_mode.response.mode_sent 是offboard_node.cpp中的一条语句，之后我按照这篇博客：  http://blog.csdn.net/yjy728/article/details/75201110

将 mode_sent 改为success 就能编译通过了。

按照上面的步骤都改过后就能看到博客中所显示的仿真结果了。