利用Qt Creator 如何在ROS 项目中从一个界面调用另一个界面？

首先介绍我使用的是Qt Creator 4.4.1，Based on Qt 5.9.1 (GCC 4.9.4, 64 bit)，为了方便在qt中开发ROS界面，安装了ros_qtc_plugin 插件（可以参考文章：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52068657有什么问题直接去Levi-Armstrong的github上找，目前网上一些安装教程可能更新不及时，最终安装完的选项可能不完全一样），可以直接新建带界面的ros项目，方便调试。

1.在Qt Creator中新建一个ros的workspace

2.在终端进入ros项目的src目录下，利用命令

catkin_create_qt_pkg test2 roscpp  创建名为test2 的包含Qt界面的ros package，文件目录如下所示：

在ui文件下可以看到ui文件（右边那五个button是自己添加的，默认界面中没有），先添加一个Manual Dialog Control 按钮，用它调出另一个界面

3.在test2 package src目录下新建Qt Designer Form Class界面文件（名为manualdialog），选择dialog（mainwindow也一样）

新建完成后会产生三个文件，manualdialog.h manualdialog.cpp manualdialog.ui，将他们分别移动到对应的文件夹中,然后在manualdialog.cpp文件中更改头文件目录

#include "../include/test2/manualdialog.h"

4.最重要的问题是要在CmakeLists文件中做更改

file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/test2/*.hpp *.h)
//一定要加上*.h 不然找不到manualdilog.h头文件
//如果编译找不到源文件再试试下面这句话，一般不需要
//set(QT_SOURCES src/main.cpp src/qnode.cpp src/main_window.cpp src/manualdialog.cpp )
//在源文件中添加manualdilog.cpp

5.接下来就和非ROS项目中调用一个界面步骤一样了，在manualdialog.ui文件中画出你需要的控件，然后在主界面的Manual Dialog Control上连接信号与槽调用manualdialog.ui界面，如下图所示

第四步是关键，不然老是会出现类没定义，找不到*.o文件之类的错误，当时我就在这上面耗费了好多时间。