Apollo高精地图分析

高精地图

无人驾驶车需要定位自己在哪里，决策自己下一时刻的行动方向和行动轨迹，就绝不可以缺少地图模块，而传统的地图，类似于高德地图、百度地图其实精度和粒度是远远不够满足无人驾驶使用。


当下99%的无人驾驶都是强依赖于高精地图完成的。为什么我们需要劳心劳力的去获取高精地图呢？高精地图是怎么制作的呢？高精地图和普通地图的区别在哪里呢？高精地图又可以为我们带来哪些信息呢？让我们带着这些去探索和阅读！

什么是高精地图

高精地图其实说的直白一点，就是一张拥有超高精度地图，在高精地图里面，它的误差在厘米级别，它的信息精确到车道级别,红绿灯、公交车站、实线虚线、斑马线、停止线、道路中心线、人行横道、减速带、交通标志、限速信息、建筑物、隧道等等。
因此，通过地图我们可以快速的指定好无人车的行进路线，这里的路线是具体到哪一条车道的，哪里需要减速，哪里需要变道，哪里需要根据红绿灯停车，哪里限速多少、哪里可以转弯、哪里需要掉头，在指定了终点后，都可以通过高精地图来获取。

如何获取高精地图

高精地图需要通过高线束的激光雷达扫描得到，且一般来说还需要具有国家颁发的制图资质方可制作和商业运行。伴随着高精地图，除了激光雷达扫描出来的原始数据之外，还需要有对应的道路关系结构文件、以及API服务来提供接口，方便我们对地图数据进行查找和访问，比如说，输入一个lane的Id，可以返回下一条lane的Id，查找左边那条lane是否可以变道等等。
百度的Apollo高精地图，主要来源于众包模式，所有人都可以为高精地图贡献出自己的数据，贡献出来的数据源源不断的在为服务器上的高精地图做修改和矫正。

这是因为高精地图非常精细，而现实生活中，其实道路不停的在发生变化，比如说修路、修地铁、交通事故、拆迁、新安装围栏等等，都会影响到高精地图和现实生活中的高度不匹配。

Apollo 高精地图道路元素定义

Apollo的高精地图采用了国际上目前最为标准的地图格式：OpenDriver格式。这种格式目前是无人驾驶高精地图中最常用和最规范的地图，它就像一个标准API一样，每个人都可以轻松读取相同的地图数据，省去了最为麻烦的地图格式适配工作。