单目摄像头与激光雷达的信息融合

本科毕设，我做的就是这个摄像头和雷达信息的融合。正当我愁怎么下手呢，恰好我看到一篇论文，讲的就是这个方面已取得的成绩，下面我主要分享看这篇论文的感受。本人英文水平，学术能力有限，如有错误，欢迎留言。

                     LIMO:Lidar-Monocular Visual Odometry

首先分析了摄像头的缺点。

摄像头：在进行特征点的捕捉时，可能会有误差，如下图（论文里的图）

左边这个图就是出现了误差，在左边这个图中，左边的三角就是摄像机，中间的是一个障碍物，绿色的是一个特征点，本来应该出现在像右边那个图的位置，但是就是有误差，跑到中间去了。

右边这个图就是加了雷达的数据。方法是先以摄像头为中心，向周围划分区域，论文给的建议是0.3m一个区域（雷达准啊，摄像头不行，分不明白），然后就开始矫正像左边那个绿色的错误特征点。大概的思路就是绿色的点离哪个障碍近，他就是哪个障碍上的特征点。我觉得这个方法就是整个论文的关键所在。

论文剩下的篇幅，讲讲老生常谈的BA，说说关键帧，说说特征点，推导推导公式。最后就是说这个LIMO这个方法多么多么好，比ORB-SLAM什么的好。

OK，结束。这里是这个方法的代码，等过一阵吧，我会把这个代码好好看看，然后再写博客，毕竟这是我的本科毕设啊。