集中式网络、分散式网络及分布式网络的概念、定义、差别 以及 多智能体一致性控制问题

以下内容来自于我导师的教导，致谢导师

1、集中式多智能体系统：一个智能体集中控制整个系统， 它是一种规划与决策的自上而下式的层次控制结构。 该系统的协调性较好， 但实时性、 动态性较差， 对环境变化响应能力差；

2、分散式多智能体系统：各智能体具有高度的自治能力， 自行处理信息、 规划与决策、 执行指令， 与其它智能体相互通讯以协调各自行为， 而没有集中控制单元。 分散式结构有较好的容错能力和扩展性， 但对通讯要求较高， 且多边协作效率较低， 全局目标的实现较难保证；

3、分布式多智能体系统， 其结构介于上述两种结构之间， 是一种全局上各智能体等同的分层、局部集中的结构。 这种结构是分散式的水平交互和集中式的垂直控制相相结合， 既提高 了协调效率， 又不影响系统的实时性、 动态性、 容错性。

4、多智能体系统一致性描述：一致性定义为随着时间的演化，一个多智能体系统中的所有智能体的某个或某些状态趋于一致，一致性问题是多智能体系统最基本的控制问题。一 致性协议是智能体系统中个体之间相互作用的过程，它描述了每个智能体和与其相邻的智能体的信息交换过程。