树莓派3b做先锋机器人at、dx、amigo的上位机控制器

4月要用，5月才出3B+，还是买的3b

note:
必须买Micro SD TF 卡（TF卡读写要比SD快）
电源 5VDC ，大于2A；扁平那种USB电源接口；电源没有开关键；（厂家强调要求，但是我用的笔记本usb供电，暂时也没什么问题）
必须要配散热片；

下载系统（专用的）：

https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi

下载烧录系统工具：

https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/files/latest/download

下载的安装包，如果是.xz ，那需要继续解压成.img

安装时，提示连接wifi时，你需要先连上。我安装时没有选择，安装启动后发现不显示wifi

安装结束后，如果你发现在编译程序时，编译到一半死机。。。那需要按照如下来操作

该镜像没有分配swap 分区，默认安装下，swap 分区是0。

参考如下链接：

https://www.ncnynl.com/archives/201612/1155.html

如果你发现打不开firefox，奔溃（我就是，我也不知道为什么，第一次打开，然后再也打不开）

安装chrome浏览器

sudo apt-get install chromium-bro* chromium-browser-l10n  

大概是这两个包

第一次启动会很慢，几分钟之后才给我打开

可以在桌面设置快捷方式，linux叫launcher

方法：

https://jingyan.baidu.com/article/f54ae2fc60dce01e92b849bc.html

安装ros
正常安装，和平时一样，你选择ubutnu系统，后面写了x86 armhf 架构通用的

安装aria，只能从源码src编译，我没有编译过，。。。

安装rosaria

参考我的另一篇博客rosaria使用

这里使用rosdep 的安装方式，

编译rosaria_client/printstate.cpp 也会报错，找不到bumper头文件，没什么解决办法，删了这个源文件改cmakelist;(现在卖的基本没陪bumper)

oh yeah.