SimMechanics Summary-Task1

SimMechanics Summary

From Gordon Parker from michigan Technology University-共5节课

前言

smnew %创建一个新的模板
sm_lib%打开Simscape Multibody块库

以上三个模块是一个物理模型的基本环境，除重力场外一般不用修改

坐标系:默认Z向上，X倒地稍微向右，Solidworks装配的时候最好这样装

Task 1 Vibrating Mass弹簧阻尼系统

• 水平面horizontal
  

理论分析​

Rigid Transform

• 刚性连接，可以自由组合不同的translational and rotational 变换

Prismatic Joint

• 棱柱关节,具有一个沿z轴的平移自由度，关节方向由从动框架相对于基础框架的运动定义,类似于与内置的弹簧阻尼元件

• State Targets：指定初始状态

  • specific position ：特定的位置
    • priority：优先级（High(desired)||low(approximate)）
    • value
  • specific velocity：特定速度（与位置相似）

• Internal Mechanics：内部力学参数

  • equilibrium position： 静态位置，即弹簧原长。
  • spring stiffness：弹性系数
  • damping coefficient：阻尼系数

• Limmits

  • Specify low limit：指定下限
  • Specify upper limit：指定上限

• Actuation:激活方式

  • Force：自动计算，provide by input ,None
  • motion:自动计算，provide by input

• sensing:传感器（position\velocity\acceleration\actuator force\lower-limit force\upper-limit force）

• mode configuration:normal\disengaged\provide by input

• composite force/torque sensing:复合力/扭矩感应

Model