Ubuntu 16.04 下的ROS安装

ROS安装

环境信息：Ubuntu 16.04

ROS版本 ：kinetic

硬件信息：爱机小白

1.更改软件源：

箭头指的全部勾选，最后一个可以勾选也可以不勾选

在“下载至”选择清华的源

2.开始安装，依次执行以下命令

sudo apt-get update

然后添加ROS软件源，下面是清华的源，亲测好用

`sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

下面是中科大的源，如果清华的源安装缓慢，可以试试中科大的源，一般来说清华是比较快的，我安装只用了5分钟左右。

`sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上面两个源选择一个，下一步

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116


sudo apt-get update


sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

到这一步没问题的话，那就基本成了

接下来初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

我到了这一步出现了问题，sudo rosdep init无法初始化，具体错误忘了保存，我试了网上一些办法也不行，后来没管它，过了一天再初始化，就可以了。我认为应该是网络问题，如果你也在这一步遇到问题，建议使用手机热点试一试，或者连个试试？实在不行，跳过这一步，先安装依赖项。

ok,如果你没有问题，那么执行最后一步，安装依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

大功告成，赶快试一试

3.测试

打开一个终端，输入

roscore

这个命令会启动ROS的master节点，效果如下图

如果能启动，恭喜你安装成功！

网上还有一个小乌龟教程，可以测试，这里就不再赘述。