VMware虚拟机下ubuntu18.04安装ros melodic问题解决

#VMware虚拟机下ubuntu18.04安装ros melodic问题解决
在安装ROS的过程中总是会出现各种问题，现在记录一下我安装过程中出现的问题。

首先我们要注意的是，不同的Ubuntu版本对应不同的ros版本，我现在用的是Ubuntu18.04版本，那么对应的ros版本就应该是ros melodic，Ubuntu对应ros的版本可以参考下表：

准备工作

安装之前我们要选择软件源，一般学校的网的话建议选择.edu 的教育网络，如清华，中科大的源，下载速度相对快一点，不是学校的网络的话选择阿里的源速度会快一点，也可以让系统自动选择最优的源。
1.打开软件和更新

2.选择合适的源

3.输入密码后，点击“重新载入”

安装步骤

1.添加ros软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

我在添加软件源这一步就出现了错误：Illegal option -h

最开始我参考的是别人的博客，直接从博客上复制的安装指令，反复试验很多次还是有这个问题，很无赖！！！自然下面的步骤都出现了各种这样的问题！在多次试验无果的时候，我去看了ros的官方文档，看着看着就顺手试了一下文档给出的添加软件源的指令，虽然看上去一样，但意外的是成功了 了 了。。。真是玄学。。。因此，大家遇到问题也可以多试试，说不定哪一下就成功了！

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

成功后是这样的

3.安装ROS
更新：sudo apt-get update

在这一步经常会出现部分功能包下载失败的情况，出现这种情况时你可以重复操作，多次更新或者让电脑连上手机热点，用流量来更新，亲测有效。更新完可以切换网络，不然下面的安装步骤需要很多流量。

安装ROS全部功能：sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
在这一步可能也会出现部分软件包下载失败的情况

出现这种情况我们再次执行更新命令：sudo apt-get update

更新后再次执行安装命令：sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

成功！！！

如果更新后再次安装还是不成功的话，也可以试一下终端提示的指令：sudo apt-get update --fix-missing

然后再次执行安装指令：sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

3.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

这一步是耗费时间最多的一步，总是出现有一个地址的包无法下载：

尝试了博客上面所有的方法还是不行，这一步一直出现这个错误！无赖后来我重装了Ubuntu，重装更换了阿里的源，之前用的是中科大的源。当再次执行到这一步时还是出错，同样的错误！然后我再次切换网络到手机热点，成功！！！阿西吧。。。太难了！
这也证明了，更新的时候切换手机热点是真的有用。

接着执行：rosdep update 没出错

趁热打铁，赶紧继续执行下面的步骤。

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

最后两步安装还算顺利没有出现错误，到此为止ros已经安装完成，下面我们要验证一下是不是安装成功了。

验证

一、在终端输入：roscore，双击Tab键，会出现如下图的ros版本信息，那说明ros安装成功

二、启动经典的小海龟画面
1.启动ROS Master：roscore
2.新终端启动小海龟仿真节点：rosrun turtlesim turtlesim_node，启动成功会出现小海龟的窗口

3.新终端启动小海龟控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key，把鼠标放在最后一个终端，用上下左右键可以控制小海龟的运动方向。

ros的安装真的是一门玄学，安装的过程中会出现各种问题，但是作为一名真正的科研工作者我们不要怕也不能怕（哈哈哈。。。），静下心来，耐住性子，多尝试，终会解决的。
自此，结束。
ROS官方文档地址：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu