ros联机调试

进行ros联机调试首先要保证呢个两台主机能够ping通，

具体做法是在从机/etc/hosts中添加主机的地址，在主机/etc/hosts中添加从机地址，如下图所示：

该图是jianfengzhu-PC（从机）中的/etc/hosts文件, 是我添加的内容，192.168.0.101是主机ip, monkeyty-M810 是主机名字。

该图是monkeyty-M810（主机）中的/etc/hosts文件，是我添加的内容，192.168.0.102是从机ip，jianfengzhu-PC是从机名。

然后进行连通性测试，从机中运行 ： ping monkeyty-M810 ，主机中运行 ping jianfengzhu-PC。

最后在从机的/home/username/.bashrc 中添加如下图所示变量：

到此，所有配置工作均已经完毕。

在主机中运行roscore

然后在主机中运行 turtlesim_node 节点

在从机中运行turtle_teleop_key 节点，会发现从机中按键盘，主机中的小乌龟在动。

注意：/etc/hosts 中的主机名和从机名一定要写对，不然可能出现如下情况：

          主机运行roscore之后，从机使用rostopic list 可以看到 topic 但是 小乌龟却不动。