mpu6050

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能测量的三轴的 角速率（绕x/y/z轴的三个角速率）  以及加速度，也就是说不能直接测出角度。同时内部还有测温度的功能和Digital Motion Processor (DMP)

三轴定义如下

roll yaw pitch 定义参考这里http://blog.csdn.net/哈哈哈yuzhongchun/article/details/22749521  的评论 （关于xyz的确定）

关于俯仰角的计算：

建系之后，已知一个平面的法向量，求它的俯仰角，我百度了一下没看到数学上的定义，就自己照着上面的定义想了下。已知任何一个平面的法向量，要求其俯仰角，可以先作法向量在yoz平面的投影，投影与z轴的夹角就是俯仰角，正负可这样确定：右手大拇指指向x轴，四指方向为旋转正方向，从z轴开始转，小于90读之内有碰到投影线就是正的，否则是负的，线线角范围是0-90度，以下为已知一条直线的向量，求其在某一已知平面的投影的向量（右边有两个等式，三个未知量，可以求出投影向量的方向），通式代入上述值后，即可求得（a，b，c）向量在yoz的投影是（0，b，z），与z轴夹角余弦值为c/sqrt(b^2+c^2),即求出啦俯仰角。

 

 

个人喜好：+x代表向前、+z代表向右，向上对应正y轴 建系，右手定则确定旋转正方向，roll为左右滚，pitch为上下转，yaw为水平左右转。  

 

关于六轴和九轴

六轴传感器
       六轴传感器一般是指三轴陀螺仪+三轴加速度计的组合。
九轴传感器
        所谓九轴传感器，其实是三种三轴传感器的组合：三轴陀螺仪+三轴加速度计+三轴地磁计

陀螺仪主要用于得知自身角度的变化，加速度计则可得知自身相对位置的变化，三轴地磁计则用于得知东西南北。九轴组合可使我们完整的知道物体在地球上的运动状态。

网上看到个形象的例子：   陀螺仪知道“我们转了个身”，加速计知道“我们又向前走了几米”，而磁力计则知道“我们是向西方向”的。